ROS,PCL,python

一　python 通过ros调用C++
1.python 中

rospy.init_node('realsense_data_publish', anonymous=True)   # 节点初始化 ，节点名称
pub = rospy.Publisher('realsense_data', String, queue_size=1)  # 创建publisher，subscriber需订阅的名称，发布的数据类型
hello_str = "hello world,hello lyy"
pub.publish(hello_str)  # 发布节点信息

2.关于Ｃ++
1)在catkin_ws工作空间中创建功能包
catkin_create_pkg my_pcl_tutorial pcl_conversions pcl_ros roscpp sensor_msgs
２）修改 package.xml 添加
<build_depend>libpcl-all-dev</build_depend>
<exec_depend>libpcl-all</exec_depend>
３）在src中创建.cpp并编写代码，比如订阅python中发布的话题的程序如下：

#include <ros/ros.h>
// PCL specific includes
#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>
#include <pcl_conversions/pcl_conversions.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/point_