Simulink联合【CoppeliaSim】(原Vrep)进行车和臂的仿真控制

库位置

在Simulink中的使用

1.建立连接

拖入就直接可以使用 不需要更改参数

2.臂的正运动学控制

• 句柄名称填写

运行Simulink仿真之前 需要先打开CoppeliaSim软件并打开仿真模型，将模型中的脚本禁用

• 禁用脚本：

• 关节的具体设置：

仿真步长的设置：

两个软件的步长一定要设置成一样的

• simulink中：

• CoppeliaSim中：

Run：

3.车的控制

• 句柄名称填写：

四个模块依次填写就好

后面步骤和臂一样，不在赘述

Run：

以上只是很简单的功能模块使用介绍，库里还有其他很有意思的模块，大家自行探索吧。