任务间通信==ucosii

背景

• 在主程序里面做i++（i=10）,在某个中断服务函数里面做i–,会出现主程序刚取出i的值得时候被中断打断，在中断里面做了i—(写回去的值为9)，返回到断点后，主程会对i（已经取出的值）做加1操作，然后写回去（最终i=11;）.------在主程序里面在对i操作之前先把中断关了，等操作完后再打开中断。 出现以上情况的原因是—打断。在Ucos中不可避免的会出现以上打断问题。因为ucos是以优先级作为调度原则，所以也存在打断问题。所以任务间间交换信息如果用全局变量，就存在以上问题。所以ucos任务间交换信息尽量的不要用全局变量。

• Ucosii的任务间通信机制：信号量、互斥信号量、消息邮箱、消息队列、事件标志组

• 任务控制块：存放当前任务的相关信息（任务函数地址、任务优先级、任务栈、任务状态）

• 事件控制块：当成功创建一个事件（信号量、互斥信号量、消息邮箱、消息队列、事件标志组）后，系统就分配一段内存空间，这段空间就是事件控制块，存放这该事件的相关信息。

信号量

可以把信号量看成是一个计数器，表示当前资源的占用情况，当释放一个资源时信号量+1，如果占用一个资源，信号量-1。且信号量不可删除,而且只有任务才允许使用信号量，ISR是不允许的。

• 1.要想使用信号量，必须先创建一个信号量，并且可以对这个信号量赋予一个初始值。
  函数原型：OS_EVENT *OSSemCreate(INT16U value);
  参数为信号量计数器，
  函数作用：建立并初始化一个信号量
  参数说明：建立的信号量的初始值，可以取 0 到 65535 之间的任何值。
  返回值：指向成功创建的信号量的事件控制块地址

• 2.释放信号量（发送），信号量就会+1
  函数原型：INT8U OSSemPost(OS_EVENT *pevent);
  函数作用：释放一个信号量，把信号值加 1

• 3.要想得到一个信号量，要先查看信号量是否为0，如果大于0表示当前可以去占用一个信号量，如果为 0表示当前信号量被用光了，可以死等其他任务释放信号量，也可以不等。
  函数原型：void OSSemPend (OS_EVENT *pevent,INT32U timeout,INT8U *perr);
  pevent 是被请求信号量的指针，
  timeout 为等待时限（设置为0表示无限等待），
  err 为错误信息。
  函数作用：申请一个信号量（挂起任务等待信号量）。

• 之外有，
  函数原型：void OSSemSet(OS_EVENT *pevent,INT16U cnt,INT8U *perr);
  函数作用：改变当前信号量的计数值,应用于信号量集

  函数原型：INT16U OSSemAccept(OS_EVENT *pevent);
  函数作用：无等待查看信号量是否为0。

  OS_EVENT *sem_led1=OSSemCreate(0);  //创建信号量
  void led_task()
  {
    While(1)
   {
        OSSemPend(sem_led1,0,&err);//请求信号
        Led =1;//点亮
    }
  }
  void main_task()
  {
     While(1)
  	{
  	   if(confidition)
  	      OSSemPost(sem_led1);//发送信号      
  	}
  }
  //这样就可以通过主任务函数来控制各个子任务了
  

消息邮箱

• 顾名思义，可以往邮箱里存放消息，这个消息的内容比信号量要更加丰富。
• 这个邮箱只能存放一则消息。
• 如果这个邮箱里存在消息没有被读取，然后再往里面存放消息，就会失败。
• 在消息邮箱里面，如果发送方能力比较强（发送速度快），接受方能力比较弱（接受得慢），那么就会丢失新的消息。
• 使用邮箱可以在多任务间传递数据，而不仅仅只是一个标志位。主要也是用到了三个函数
  • 创建邮箱：OS_EVENT *OSMboxCreate (void *msg); 参数为消息即数据指针，返回值是邮箱指针
  • 请求邮箱：void *OSMboxPend (OS_EVENT *pevent, INT16U timeout, INT8U *err);其中pevent 是邮箱指针，timeout 为等待时限（设置为0表示无限等待），err 为错误信息。
  • 发送邮箱：INT8U OSMboxPost (OS_EVENT *pevent,void *msg);其中 pevent 为消息邮箱的指针，msg 为消息指针。

  OS_EVENT * msg_key=OSMboxCreate((void*)0); //创建邮箱
  Void key_task()
  {     
  	u8 key;             
  	while(1)
  	{
  		key=KEY_Scan(0);   //获取按键值
  		if(key)OSMboxPost(msg_key,(void*)key);//发送消息
  	}
  }
  Void main_task()
  {
  	u8 key;
  	While(1)
  	{
  	    //接收
  		key=(u32)OSMboxPend(msg_key,10,&err);        
  	}
  }
  //子任务可以发送不同的按键值给主任务
  

消息队列

• 消息邮箱只能存放一则消息，而消息队列则可以存放一队(多则)消息，相当于增强了接受方的能力消息队列存放消息的方式是先进先出
• 创建一个消息队列：
  OS_EVENT *OSQCreate (void **start,INT16U size)
  start：指向用户创建一个存储区（数组），这个存储空间（数组）存放的是消息的地址。成功创建了消息队列后，创建的这个存储区（数组）就交由UCOSII去管理。
  size：消息内存区的大小
• 发送一则消息：
  INT8U OSQPost (OS_EVENT *pevent,void *pmsg);
  pmsg：消息的地址
  发送多则不同消息需要发送不同的消息地址。
• 删除消息队列；
  OS_EVENT *OSQDel(OS_EVENT *pevent, INT8U opt, INT8U *perr);
  删除后会将pevent->OSEventType置为无使用类型，所以再用OSQPend和OSQPost操作消息队列都无效。
  返回值，如果成功则返回0，如果失败则返回pevent；
  pevent是消息队列句柄；
  opt可以是两个参数，OS_DEL_NO_PEND表示没有任务在等待该消息时才会删除消息，OS_DEL_ALWAYS即表示不管有没有任务在等待，都删除消息队列，如果有任务在等待该消息，会强制让任务标志为已经接收到该消息，然后进入就绪态；
• 刷新消息队列的内容；实际是复位消息队列，即把消息队列的内容清空；
  INT8U OSQFlush(OS_EVENT *pevent);
• 等待消息；
  void *OSQPend(OS_EVENT *pevent, INT32U timeout, INT8U *perr);
  返回值，返回最先入队的消息的指针；消息的类型是自定义的，所以用的void型指针；
  pevnet，消息队列句柄；
  timeout，等待消息的超时时间，如果为0，则表示一直等待有消息为止，其它值则表示经过timeout个tick（一个tick就是一个systick的中断周期）后，就不在等待消息，往下执行；
  perr，异常返回值；

  OSQCreate(&g_queue_usart1,"g_queue_usart1",16,&err);//创建消息队列
  
  void Task1_task(void *parg)
  {
  	OS_ERR err;
  	u32 cnt =0;
  	char buf[64]={0};//消息存储
  	while(1)
  	{
  		cnt++;
  		sprintf(buf,"task1 run %d times\r\n",cnt);
  		OSQPost(&g_queue_usart1,buf,strlen(buf),OS_OPT_POST_FIFO,&err);//发送消息buf
  		printf("task1 is running ...\r\n");
  		delay_ms(1000);
  	}
  }
  void Task2_task(void *parg)
  {
  	OS_ERR err;		
  	OS_MSG_SIZE msg_size;//消息大小
  	u32 i =0;
  	char *p = NULL;
  	printf("task2 is create ok\r\n");
  	while(1){
  		p=OSQPend(&g_queue_usart1,0,OS_OPT_PEND_BLOCKING,&msg_size,NULL,&err);//消息请求接收
  		if(p && msg_size)
  		{
  			printf("OSQPend msg:");
  			for(i=0;i<msg_size;i++)
  			{
  				printf("%c",p[i]);
  			}
  			printf("\r\n");
  		}
  		printf("task2 is running ...\r\n");
  		delay_ms(1000);
  	}
  }
  

实际项目三者配合使用，可发挥最大功效。

参考链接：https://blog.csdn.net/qq_40860986/article/details/93669196
参考链接：https://blog.csdn.net/weixin_42542969/article/details/100042565
参考链接：https://blog.csdn.net/mangofu/article/details/123033290
参考链接：https://blog.csdn.net/qq_25355591/article/details/112300802