（一）Canopen理论篇

前言

第一次接触Canopen，是在一次面试中被问到，很尴尬，我的回答是不知道；后来面试的另一家公司，问我在Can上都使用了什么协议栈，有没有Cia301，402协议？毋庸置疑，没有。都是些什么玩意，听都每听说过。基于Can的协议栈有UDS，XCP/CCP，OBD，难不成又是新的标准？于是，百度了一下，还是这个”Canopen“。秉持着犟种的一贯作风，我决定将Canopen拿下。人不能在同一个地方摔倒，再一，再二，不能“再三”。

初识

Cia301 、Cia402

Cia301是Canopen的基础协议，其他的协议都是在Cia301的基础上衍生出来的，有Cia408、Cia409、Cia426（外部灯控制系统）等等，学会了Cia301，其他也就一通百通了。对比了Cia419和Cia301，发现419就只是多出了0x6000和0x6001这两个索引。

Cob-id、Can-id和Node-id

Canopen，它和UDS协议其实是一样的，都是运行在Can总线上的应用层的协议。而且是标准数据帧的格式，也就是说用到11位id。

就像上图，Canopen只需要关注圈起来的地方，其他的校