DDS (Data Distribution Service) 数据分发服务-规范中文翻译_008

最新推荐文章于 2023-03-28 15:33:29 发布

DDS数据分发服务

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DDS (Data Distribution Service) 数据分发服务-规范中文翻译_008

2.以数据为中心的订阅发布（DCPS）

2.2 平台无关模型（Platform Independent Model ，PIM）

2.2.2 平台无关模型（PIM）描述

2.2.2.2 域模块

2.2.2.2.1 DomainParticipant类

2.2.2.2.1.19 assert_liveliness

此方法手动断言DomainParticipant的活跃性，与LIVELINESS QoS策略（参见2.2.3，支持的QoS）结合使用，以向服务提示实体处于活动状态。

仅当DomainParticipant包含将LIVELINESS QoS设置为MANUAL_BY_PARTICIPANT的DataWriter实体并且DomainParticipant仅影响这些DataWriter实体的活跃性时，才需要调用此方法。否则，此方法没有任何效果。

注意：通过DataWriter对象上的write方法写入数据会断言DataWriter对象本身及其所属DomainParticipant对象的活跃性。因此，只有在应用程序不定期写入数据时才需要使用assert_liveliness。

完整的细节在2.2.3.11 LIVELINESS中提供。

2.2.2.2.1.20 set_default_publisher_qos

此方法设置发布者QoS策略的默认值，在调用create_publisher方法时作为默认QoS策略用于新创建的发布者（Publisher）实体。

此方法将检查生成的策略是否是自相容的; 如果不是，则方法无效并返回INCONSISTENT_POLICY。

可以将特殊值PUBLISHER_QOS_DEFAULT当做本方法的输入参数，以指示应将默认QoS重置为工厂使用的初始值，即从未调用set_default_publisher_qos方法时使用的值。

2.2.2.2.1.21 get_default_publisher_qos

此方法获取发布者（Publisher）QoS的默认值，即在create_publisher方法使用默认QoS策略的情况下，用于新创建的发布者（Publisher）实体的QoS策略。

通过此方法获取到的值将与上次成功调用set_default_publisher_qos时指定的值集保持一致；如果set_default_publisher_qos从未被调用，默认值在2.2.3 支持的QoS中的QoS表中列出。

2.2.2.2.1.22 set_default_subscriber_qos

此方法设置订阅者（Subscriber）QoS策略的默认值，在调用create_subscriber方法时作为默认QoS策略用于新创建的订阅者（Subscriber）实体。

此方法将检查生成的策略是否是自相容的; 如果不是，则方法无效并返回INCONSISTENT_POLICY。

可以将特殊值SUBSCRIBER_QOS_DEFAULT当做本方法的输入参数，以指示应将默认QoS重置为工厂使用的初始值，即从未调用set_default_subscriber_qos方法时使用的值。

2.2.2.2.1.23 get_default_subscriber_qos

此方法获取订阅者（Subscriber）QoS的默认值，即在create_subscriber方法使用默认QoS策略的情况下，用于新创建的订阅者（Subscriber）实体的QoS策略。

通过此方法获取到的值将与上次成功调用set_default_subscriber_qos时指定的值集保持一致；如果set_default_subscriber_qos从未被调用，默认值在2.2.3 支持的QoS中的QoS表中列出。

2.2.2.2.1.24 set_default_topic_qos

此方法设置主题（Topic）QoS策略的默认值，在调用create_topic方法时作为默认QoS策略用于新创建的主题（Topic）实体。

此方法将检查生成的策略是否是自相容的; 如果不是，则方法无效并返回INCONSISTENT_POLICY。

可以将特殊值TOPIC_QOS_DEFAULT当做本方法的输入参数，以指示应将默认QoS重置为工厂使用的初始值，即从未调用set_default_topic_qos方法时使用的值。

2.2.2.2.1.25 get_default_topic_qos

此方法获取主题（Topic）QoS的默认值，即在create_topic方法使用默认QoS策略的情况下，用于新创建的主题（Topic）实体的QoS策略。

通过此方法获取到的值将与上次成功调用set_default_topic_qos时指定的值集保持一致；如果set_default_topic_qos从未被调用，默认值在2.2.3 支持的QoS中的QoS表中列出。

2.2.2.2.1.26 get_domain_id

此方法获取用于创建DomainParticipant对象的domain_id。domain_i标识DomainParticipant所属的DDS域。如2.2.2.2.1的介绍中所述，每个DDS域代表与其他域隔离的单独数据“通信平面”。

2.2.2.2.1.27 get_discovered_participants

此方法获取已在域中发现的DomainParticipants列表，并且应通过DomainParticipant ignore_participant方法“忽略”应用程序未加入的域。

如果服务的底层不在本地维护连接信息，则方法可能会失败。在这种情况下，方法将返回UNSUPPORTED。

2.2.2.2.1.28 get_discovered_participant_data

此方法获取在网络上发现的DomainParticipant的有关信息。参与者必须与调用此方法的参与者位于同一域中，并且不能被DomainParticipant ignore_participant方法“忽略”过。participant_handle必须对应于上面描述的这种DomainParticipant。否则，此方法调用将失败并返回PRECONDITION_NOT_MET。

使用get_discovered_participants方法获取当前发现的DomainParticipants。

如果服务的底层不包含填写participant_data所需的信息，则方法调用也可能失败。这种情况下，将返回UNSUPPORTED。

2.2.2.2.1.29 get_discovered_topics

此方法获取已在域中发现的主题列表，并且应通过DomainParticipant ignore_topic方法“忽略”应用程序未创建的主题列表。

2.2.2.2.1.30 get_discovered_topic_data

此方法获取在网络上发现的主题的有关信息。该主题必须由与调用此方法的参与者位于同一域中的参与者创建，并且不能被DomainParticipant ignore_topic方法“忽略”过。topic_handle必须对应于上面描述的这类主题。否则，此方法调用将失败并返回PRECONDITION_NOT_MET。

使用get_discovered_topics方法获取当前发现的主题。

如果服务的底层不包含填写topic_data所需的信息，则方法调用也可能失败。这种情况下，将返回UNSUPPORTED。

如果服务的底层不在本地维护连接信息，则方法可能会失败。在这种情况下，方法将返回UNSUPPORTED。

2.2.2.2.1.31 contains_entity

此方法检查给定的a_handle是否为该DomainParticipant创建，此从属关系在该DomainParticipant包含的实体中递归适用。也就是说，它既适用于使用DomainParticipant直接创建的实体（TopicDescription，Publisher或Subscriber），也适用于使用包含的Publisher或Subscriber作为工厂创建的实体等。

实体（Entity）的实例句柄可以从内置主题数据，各种状态或实体方法get_instance_handle获得。