提示:文章写完后,目录可以自动生成,如何生成可参考右边的帮助文档
ROS Tutorials 小结
前言
提示:这里可以添加本文要记录的大概内容:
例如:随着人工智能的不断发展,机器学习这门技术也越来越重要,很多人都开启了学习机器学习,本文就介绍了机器学习的基础内容。
一、建立工作空间
首先source一下环境:
$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash
建立空间:
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make
source工作空间的环境
$ source devel/setup.bash
确认工作空间环境变量:类似于 /home/youruser/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share
$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
二、创建功能包
$ cd ~/catkin_ws/src
std_msgs rospy roscpp三个为依赖
$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp
编译工作空间,紧接着source环境。
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
$ . ~/catkin_ws/devel/setup.bash
可以查看创建功能包的依赖:
$ rospack depends1 beginner_tutorials
查看package内容
$ roscd beginner_tutorials
$ cat package.xml
三、节点知识
概念概述
Nodes:节点,一个节点即为一个可执行文件,它可以通过ROS与其它节点进行通信。
Messages:消息,消息是一种ROS数据类型,用于订阅或发布到一个话题。
Topics:话题,节点可以发布消息到话题,也可以订阅话题以接收消息。
Master:节点管理器,ROS名称服务 (比如帮助节点找到彼此)。
rosout: ROS中相当于stdout/stderr。
roscore: 主机+ rosout + 参数服务器 (参数服务器会在后面介绍