15.ROS编程学习：服务通信生成海龟

机械专业的计算机小白

已于 2022-10-25 20:49:58 修改

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分类专栏： ROS编程文章标签： ros

于 2022-10-25 12:16:45 首次发布

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准备工作

c++通过服务通信生成乌龟

python通过服务通信生成乌龟

准备工作

首先启动前的写的launch文件

roslaunch wugui_ttest wugui_start.launch

列出所有的ROS服务

rosservice list

rosmelodic@rosmelodic-virtual-machine:~/catkin_ws$ rosservice list
/clear
/key/get_loggers
/key/set_logger_level
/kill
/reset
/rosout/get_loggers
/rosout/set_logger_level
/spawn
/turtle1/get_loggers
/turtle1/set_logger_level
/turtle1/set_pen
/turtle1/teleport_absolute
/turtle1/teleport_relative
/wugui_pose/get_loggers
/wugui_pose/set_logger_level

找到对应的服务，服务名必须找到，因为服务通信中服务端和客户端必须相同服务名才能进行通信，并列出该服务的详细信息

rosservice info

rosmelodic@rosmelodic-virtual-machine:~/catkin_ws$ rosservice info /spawn 
Node: /turtle1
URI: rosrpc://rosmelodic-virtual-machine:54625
Type: turtlesim/Spawn
Args: x y theta name

Node节点名，Type服务数据类型名，Args服务接收的请求参数名。

查询特定的服务数据类型，还记得在查询自定义服务数据类型时，必须进入其所在的工作空间才能查询。

rossrv info

rosmelodic@rosmelodic-virtual-machine:~/catkin_ws$ rossrv info turtlesim/Spawn
float32 x
float32 y
float32 theta
string name
---
string name

(2条消息) 6.ROS编程学习：服务通信——自定义服务数据_机械专业的计算机小白的博客-CSDN博客https://blog.csdn.net/wzfafabga/article/details/127381171

请求和应答数据通过---分开，同时发现rosservice info查看的服务详细信息，只显示了请求的数据类型。

尝试在控制台终端通过命令生成新的乌龟

rosservice call

rosservice call /spawn "x: 2.0
y: 2.0
theta: 3.14
name: 'turtle2'"

因为在实际应用中有逻辑关系，故不满足于在终端通过命令实现生成乌龟。

c++通过服务通信生成乌龟

因为程序的c++头文件和python的库要用到turtlesim包，故要确定turtlesim包是否导进来了。

检查package.xml文件

<build_depend>turtlesim</build_depend>
<exec_depend>turtlesim</exec_depend>

检查CMakeList.txt

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  geometry_msgs
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  turtlesim
)

创建文件wugui_service_client.cpp

wugui_service_client.cpp

参照如下，写客户端。(2条消息) 7.ROS编程学习：自定义服务数据c++调用_机械专业的计算机小白的博客-CSDN博客https://blog.csdn.net/wzfafabga/article/details/127383302

#include "ros/ros.h"
#include "turtlesim/Spawn.h"

/* 
    乌龟生成的服务端已经有了，需要客户端给其发布消息
    服务名称：/spawn 通过rosservice list查询到的
    服务通信的消息数据类型：turtlesim/Spawn 通过rosservice info查询到的

    1.头文件
    2.初始化ROS节点
    3.初始化节点句柄
    4.创建客户端
    5.组织与发布数据
    6.处理响应
*/

int main(int argc, char *argv[])
{
    // 防止控制台中文乱码
    setlocale(LC_ALL,"");
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc,argv,"wugui_service_call");
    // 初始化节点句柄
    ros::NodeHandle n;
    // 创建客户端
    ros::ServiceClient client = n.serviceClient<turtlesim::Spawn>("/spawn");
    // 组织数据
    turtlesim::Spawn wugui_xiaoxi;
    wugui_xiaoxi.request.x = 3.0;
    wugui_xiaoxi.request.y = 3.0;
    wugui_xiaoxi.request.theta = 3.14;
    wugui_xiaoxi.request.name = "turtle2";
    // 等待服务端启动，客户端挂起
    client.waitForExistence();
    // 发布数据，并返回一个发布成功与否的布尔类型值
    bool tiaojian = client.call(wugui_xiaoxi);
    // 根据返回的布尔值，按照条件输出字符串
    if(tiaojian)
    {
        ROS_INFO("乌龟已经生成,名字是:%s",wugui_xiaoxi.response.name.c_str());
    }
    else
    {
        ROS_INFO("乌龟消息接收失败，乌龟生成失败！！！");
    }
    return 0;
}

注意的点是控制台输出的字符串必须是c的字符串，要不会报错数据类型有误！

ROS_INFO("乌龟已经生成,名字是:%s",wugui_xiaoxi.response.name.c_str());

另一个注意的点是利用创建客户端后，调用客户端下的waitForExistence函数，加入客户端挂起功能，防止客户端先启动服务端后启动发生报错。

client.waitForExistence();

配置CMakeList.txt文件

add_executable(wugui_service_client src/wugui_service_client.cpp)
add_dependencies(wugui_service_client ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
target_link_libraries(wugui_service_client
  ${catkin_LIBRARIES}
)

编译

catkin_make

启动上一篇博文的launch文件

(2条消息) 14.ROS编程学习：乌龟位姿的话题订阅_机械专业的计算机小白的博客-CSDN博客https://blog.csdn.net/wzfafabga/article/details/127495303

roslaunch wugui_ttest wugui_start.launch

启动客户端

注意无须roscore了，因为roslaunch默认启动roscore（ROS Master）

rosrun wugui_ttest wugui_service_client

结果

把客户端节点放入launch文件中

<!-- 启动乌龟GUI和键盘控制节点 -->
<launch>
    <!-- 乌龟GUI -->
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtle1" output="screen"/>
    <!-- 键盘控制 -->
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="key" output="screen"/>
    <!-- 乌龟位姿订阅 -->
    <node pkg="wugui_ttest" type="test01_sub_pose_p.py" name="wugui_pose" output="screen"/>
    <!-- 加一个乌龟 -->
    <node pkg="wugui_ttest" type="wugui_service_client" name="wugui_spawn" output="screen"/>
</launch>

再次启动launch文件

rosrun wugui_ttest wugui_service_client

python通过服务通信生成乌龟

创建wugui_service_client_p.py

wugui_service_client_p.py

#! /usr/bin/env python
# -*- coding: UTF-8 -*-

""" 
    乌龟生成的服务端已经有了，需要客户端给其发布消息
    服务名称：/spawn 通过rosservice list查询到的
    服务通信的消息数据类型:turtlesim/Spawn 通过rosservice info查询到的

    1.导入包
    2.初始化ROS节点
    3.创建客户端
    4.组织与发布请求数据
    5.处理响应
"""

import rospy
from turtlesim.srv import Spawn,SpawnRequest,SpawnResponse
import logging
logging.basicConfig()

if __name__ == "__main__":
    rospy.init_node("wugui_service_call_p")
    client = rospy.ServiceProxy(name="/spawn", service_class=Spawn)
    request = SpawnRequest()
    request.x = 4.0
    request.y = 4.0
    request.theta = 3.14
    request.name = "turtle3"
    client.wait_for_service()
    try:
        response = client.call(request)
        rospy.loginfo("生成乌龟的名字:%s",response.name)
    except Exception as e:
        rospy.logerr("请求失败")
    # response = client.call(request)
    # rospy.loginfo("生成乌龟的名字:%s",response.name)

注意的点1：在client.call前加入client.wait_for_service()，使得在服务端没开启前客户端挂起。

注意的点2：

import logging

logging.basicConfig()防止rospy.logerr报错。

添加可执行权限

chmod +x *.py

CMakeList.txt配置(melodic版本非必要)

catkin_install_python(PROGRAMS
  scripts/wugui_service_client_p.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

编译(melodic版本非必要)

catkin_make

启动之前的launch文件

roslaunch wugui_ttest wugui_start.launch

启动客户端

rosrun wugui_ttest wugui_service_client_p.py

结果

将此客户端节点加入launch文件

<!-- 启动乌龟GUI和键盘控制节点 -->
<launch>
    <!-- 乌龟GUI -->
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtle1" output="screen"/>
    <!-- 键盘控制 -->
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="key" output="screen"/>
    <!-- 乌龟位姿订阅 -->
    <node pkg="wugui_ttest" type="test01_sub_pose_p.py" name="wugui_pose" output="screen"/>
    <!-- 加一个乌龟 -->
    <node pkg="wugui_ttest" type="wugui_service_client" name="wugui_spawn" output="screen"/>
    <!-- 加另一个乌龟 -->
    <node pkg="wugui_ttest" type="wugui_service_client_p.py" name="wugui_spawn_p" output="screen"/>
</launch>

注意的点，节点启动并不是按照launch文件依次启动，节点乌龟名必须不同，否则服务请求失败，这是这个服务端的特性。