激光slam一些教程链接、破坑笔记、经验总结分享（备忘）

一、一些基础网站

  ROS官方网站，Ubuntu镜像下载：           https://www.ros.org

 ROS官方网站，带有一些参考知识：           http://wiki.ros.org

Linux系统中一些插件下载方法教程：          https://wiki.ubuntu.org.cn 

 古月居，ROS中的操作例程、案列：           http://www.gyh.ai

 CSDN中的一些ROS中的操作教程：            https://blog.csdn.net/ZhangRelay 

 易科机器人实验室（案例教程）：            http://blog.exbot.net
                                        https://robots.ros.org/

    开源机器人学学习指南：                https://github.com/qqfly/how-to-learn-robotics

二、建图

三、路径规划

        1、编写里程计：

navigation/Tutorials/RobotSetup/Odom - ROS Wikihttp://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetup/Odom

    ★编写Odometer里程计案例：

        https://zhuanlan.zhihu.com/p/384354342

    ★一些ROS2的案例教程（点云、相机、小车、TF等）：
        
        https://www.zhihu.com/org/aigraphx/posts

        2、机器人模型-及-机器人发布TF-tree               

1. base_footprint 优化urdf（为什么URDF模型文件中会有-- base_footprint 组件）

    机器人模型是半沉到地下的，因为默认情况下: 底盘的中心点位于地图原点上，所以会导致这种情况产
生，可以使用的优化策略，将初始 link 设置为一个尺寸极小的 link(比如半径为 0.001m 的球体，或边长
为 0.001m 的立方体)，然后再在初始 link 上添加底盘等刚体，这样实现，虽然仍然存在初始link半沉现象
，但是基本可以忽略了。这个初始 link 一般称之为 base_footprint

       <!--使用 base_footprint 优化-->
<robot name="mycar">
    <!-- 设置一个原点(机器人中心点的投影) -->
    <link name="base_footprint">
        <visual>
            <geometry>
                <sphere radius="0.001" />
            </geometry>
        </visual>
    </link>

    <!-- 添加底盘 -->
    <link name="base_link">
        <visual>
            <geometry>
                <box size="0.5 0.2 0.1" />
            </geometry>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <material name="blue">
                <color rgba="0 0 1.0 0.5" />
            </material>
        </visual>
    </link>

    <!-- 底盘与原点连接的关节 -->
    <joint name="base_link2base_footprint" type="fixed">
        <parent link="base_footprint" />
        <child link="base_link" />
        <origin xyz="0 0 0.05" />
    </joint>

    <!-- 添加摄像头 -->
    <link name="camera">
        <visual>
            <geometry>
                <box size="0.02 0.05 0.05" />
            </geometry>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <material name="red">
                <color rgba="1 0 0 0.5" />
            </material>
        </visual>
    </link>
    <!-- 关节 -->
    <joint name="camera2baselink" type="continuous">
        <parent link="base_link"/>
        <child link="camera" />
        <origin xyz="0.2 0 0.075" rpy="0 0 0" />
        <axis xyz="0 0 1" />
    </joint>
</robot>

https://zhuanlan.zhihu.com/p/361423026
1、首先，机器人的状态发布节点是必须存在的:
      <!-- 添加关节状态发布节点 -->
    <node pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" name="joint_state_publisher" />
      <!-- 添加机器人状态发布节点 -->
    <node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher" /> 
   
   其中，关节运动控制节点会生成关节控制的UI，用于测试关节运动（机械臂控制运动会用到）是否正常。
      <!-- 可选:用于控制关节运动的节点 -->
    <node pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui" name="joint_state_publisher_gui" />

2、所构建模型的每一个 _link关节,都要有一个<node>节点对其创建发布 tf 关系：
    <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_wheel1_broadcaster" args="0.11203 -0.25361 -0.13 0 0 0 /base_link /wheel1_link 100" /> 

        3、gazebo与ros连接教程：

   ★☆让gazebo中的模型动起来（可接受cmd_vel指令控制）：

        https://www.cnblogs.com/IT-cute/p/12990307.html

四、人机交互界面

五、工作空间整合

六、总结