tf静态坐标转换

工具的功能是发布两个参考系之间的静态坐标变换，两个参考系一般不发生相对位置变化。
红-x 绿-y 蓝-z
需要设置坐标的偏移和旋转参数，命令的格式如下：

static_transform_publisher x y z yaw pitch roll frame_id child_frame_id period_in_ms

命令格式使用以弧度为单位的 yaw/pitch/roll三个角度（yaw是围绕x轴旋转的偏航角，pitch是围绕y轴旋转的俯仰角，roll是围绕z轴旋转的翻滚角）

    <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_link_camera_link"  args="0.0 0.0 0.0   0  0 0   /base_link /camera_link 5" />

 <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_link_camera_link"  args="0.0 0.0 0.0   1.5707 0 0   /base_link /camera_link 5" />

 <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_link_camera_link"  args="0.0 0.0 0.0  0 1.5707  0   /base_link /camera_link 5" />

    <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_link_camera_link"  args="0.0 0.0 0.0  0 0 1.5707     /base_link /camera_link 5" />

static_transform_publisher x y z qx qy qz qw frame_id child_frame_id  period_in_ms

命令格式使用四元数表达旋转角度。发布频率以ms为单位，一般100ms比较合适。