戴尔电脑安装Ubuntu16.04/18.04双系统心得

戴尔电脑安装Ubuntu16.04/18.04双系统心得

一、戴尔电脑安装Ubuntu16.04教程

1.第一步就是进行U盘的烧录，推荐使用的烧录软件是软碟通UltraISO官方中文版。
下载地址：https://cn.ultraiso.net/xiazai.html
具体烧制方法参考链接: 制作Ubuntu16.04系统安装的U盘

2.第二步就是分盘，这要看个人需求，尽量多分点，因为后期如果扩充磁盘是很费劲的，我分了100G。具体步骤：此电脑>>右键>>管理

这里是一个有关分盘的参考链接: Windows10电脑怎么分盘？

3.接下来就进入正题了。重启电脑按 F12 进入 BIOS 界面（各品牌电脑不同，进入BIOS界面的快捷键也不同）例如：

进入BIOS界面会看到一个BIOS Setup 选项，按 ↑ 和 ↓ 方向键选择并Enter

接下来会出现这个界面，将Secure Boot Enable 中的选项取消打勾，apply>>yes
然后是找到System configuration >> SATA operation

如下图选项将RAID On 改成 AHCI，然后Apply >> yes ，Exit退出。

开机时再次连续敲击F12，出现BIOS界面，选择Kingston DaTa Traveler 3.0 …选项,然后Enter

如果出现如下图情况可参考: win10上安装ubuntu双系统过程中出现mmx64.efi not found问题

正常安装出现的界面是这样的，选择Install Ubuntu。

默认选择 English >> continue, 后面成功安装Ubuntu后可以改成中文.
不连接>> continue
不选择 >> continue
选择 Something else >> connect
此时会出现分盘的界面,找到 free space(例如这里的100GB) ,记下它的 Size 大小选中然后点击左下角的 + 号.
新建分区,点击“+”,设置“/”主分区,相当于Win10的系统C盘 （/） 【Primary】（尽量大，便于在/opt 下安装大的软件）
新建分区,点击“+”,设置Ubuntu启动引导区,一般划分200Mb足够了 （/boot）/ ( /efi )、【Primary】
新建分区，设置“/home”分区,用于存在文件 （/home） 【Primary】

找到剩下的 free space(这里是9029MB) ,选中然后点击左下角的 + 号.Size 不变, Use as 选择 swap area , 然后OK
更改下边的“安装引导启动器的设备”！千万不要用默认的！改为你刚刚记下的EFI分区的盘符！
点击 Install Now
默认English , 然后地点选择 shanghai , 用户名 密码 自己设置.

等待安装。。。
Restart Now
重启后一般都会出现这个情况,强制关机再次开机…
找到 Ubuntu >>Enter

输入密码,进入…

Ubuntu 和 Windows 之间切换方式:

二、安装ROS

方法一(2023-10-18更新)：

—>命令行中输入如下命令即可直接选择安装

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

方法二（老版本-以来VPN)——动手操作性强

1.按照图片设置，打开系统设置，软件和更新，在源代码前面打对号，之后修改下载自，选择其他站点，选择 阿里 或者 中科大 的源

2.进入终端：ctrl+alt +t

3.更新软件源：

sudo apt-get update

4.下载ros镜像，用中科大的镜像，官网默认的太慢：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

5.获取key：

sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116 

6. 更新：

sudo apt-get update

7. 安装完全版本的ROS，16.04选择 kinetic 、18.04选择 melodic ：

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

三、初始化ROS

1、方法一：

sudo rosdep init

在初始化ROS过程中，这里可能会出现如下一些错误：2.打开terminal终端，输入如下命令打开文本编辑器：

sudo gedit /etc/hosts 

3.在打开的文件末尾一行添加：

151.101.84.133 raw.githubusercontent.com

4.保存退出，在terminal中输入：

sudo rosdep init

5.更新：

rosdep update

2、方法二rosdepc（网络等原因方法一rosdep update很难成功）

1、安装

sudo pip install rosdepc

如果显示没有pip，则安装pip后再执行 sudo pip install rosdepc

sudo apt-get install python-pip

*当然也可选用python3实现相同功能：

sudo apt-get install python3-pip
sudo pip3 install rosdepc

2、使用

sudo rosdepc init
rosdepc update

四、环境变量

1.配置环境变量，目的是告诉系统ROS的安装位置：

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

2.最后，再次打开终端测试ROS是否安装成功：roscore

roscore 

3.运行turtlesim功能包

rosrun turtlesim turtlesim_node

4.运行键盘控制

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

5.如果这些步骤能正常启动和小乌龟可以由键盘正常控制行走，那么安装就成功了。