创建双臂协同机器人Baxter工作站(ROS-noetic)

本文详细指导如何在Ubuntu20.04上安装ROSNoetic版本,包括安装terminator终端、环境依赖和BaxterSDK,以及创建工作空间并进行配置,确保Baxter机器人与PC的通信设置。
摘要由CSDN通过智能技术生成

1 安装Ubuntu20.04

Ubuntu是基于Linux内核的操作系统,可以选择装双系统或者在虚拟机上安装Ubuntu

由于ROS-noetic版本适配Ubuntu20.04,所以建议安装该版本

1 Win10安装Ubuntu18.04双系统,图文详解,全网最详细教程

2 Windows 和 Ubuntu 双系统的安装和卸载

3 VMware虚拟机安装Ubuntu20.04详细图文教程_vmware ubuntu-CSDN博客


2 安装ROS的noetic版本

2.1 安装terminator终端

Ubuntu自带的终端窗口不能开启多个小窗口,需要运行多个指令时就需要开启多个窗口,很不方便,所以可以选择安装terminator终端来满足需求。

2.1.1 安装

  • 使用Ctrl+Alt+T打开终端,更新安装源
sudo apt update
  • 安装terminator
sudo apt-get install terminator

2.1.2 terminator常用快捷键

序号快捷键作用
1Ctrl + Shift + O水平分割终端(分成上下两个窗口)
2Ctrl + Shift + E垂直分割终端(分成左右两个窗口)
3Ctrl + Shift + Right/Left在垂直分割的终端中将分割条向右/左移动
4Ctrl + Shift + S隐藏/显示滚动条
5Ctrl + Shift + Q关闭所有终端(退出程序)
6Ctrl + Shift + T开一个新终端窗口
7Ctrl + Shift + Tab逆时针选择小窗口
8Ctrl + Tab瞬时针选择小窗口
9Ctrl + Shifr + X/Z放大该窗口,隐藏其他小窗口
10Ctrl + D关闭当前小窗口
11Ctrl + C终止但前命令行

2.1.3 更换默认终端

  • 终端输入
sudo update-alternatives --config x-terminal-emulator
  • 输入对应的编号

在这里插入图片描述

可以看到有两个终端,/usr/bin/gnome-terminal.wrapper就是默认的终端,lusr/bin/terminator是新安装的Terminator终端

  • 最后关闭终端重新打开即可

在这里插入图片描述

参考资料
参考资料2
解决不能垂直分屏问题
Terminator

2.2 安装ROS-noetic

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

3 安装环境依赖

  • 进入终端依次执行以下命令
sudo apt-get install python3-rosinstall
sudo apt-get install python3-rosdep
sudo apt-get install python3-pip
sudo pip3 install 6-rosdep
sudo 6-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
sudo apt-get install ros-noetic-spacenav-node
sudo apt-get install ros-noetic-effort-controllers
sudo apt-get install git-core python3-wstool python3-vcstools python3-rosdep ros-noetic-control-msgs ros-noetic-moveit-core
sudo apt-get install gazebo11 ros-noetic-gazebo-ros-control ros-noetic-gazebo-ros-pkgs ros-noetic-ros-control ros-noetic-control-toolbox ros-noetic-realtime-tools ros-noetic-ros-controllers ros-noetic-xacro python3-wstool ros-noetic-tf-conversions ros-noetic-kdl-parser

4 创建ROS工作空间并进行环境配置

4.1 建立ROS工作空间

  • 创建工作空间
mkdir -p baxter_ws/src
cd baxter_ws
  • 编译
catkin_make
catkin_make install
  • 把工作空间地址加入环境变量
source ~/baxter_ws/devel/setup.bash

或者添加到~/.bashrc文件,下次打开终端就不用执行手动执行这条命令了

echo "source ~/baxter_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

4.2 安装Baxter的SDK

4.2.1 下载Baxter的SDK软件包

选择Baxter的noetic版本下载,然后解压复制到工作空间的src下(~/baxter_ws/src)

在这里插入图片描述

编译之前不要安装Anaconda,因为他的某个Qt包与Baxter的SDK冲突,建议有需要的话安装miniconda

在编译过程中系统如果找不到baxter_pykdl功能包中的某一个依赖包,暂时也用不到这个包,可以在这个功能包下建立忽视编译的目录CATKIN_IGNORE

4.2.2 安装

  • 使用rosdep工具进行依赖包安装
cd baxter_ws/src
rosdep update
  • 检查功能包缺失的依赖包
rosdep check --from-paths . --ignore-src --rosdistro noetic
  • 安装缺失依赖包
rosdep install --from-paths . --ignore-src --rosdistro noetic -y
  • 编译工作空间
cd ~/baxter_ws
catkin_make

如果出现这个问题:Could not find a configuration file for package “ignition-common3-graphics” that exactly matches requested version “3.14.2”.则安装它。

sudo apt-get update
sudo apt-get install --only-upgrade libignition-common3-graphics-dev

4.2.3 配置

通过baxter.sh文件配置Baxter机器人与PC的通信IP地址

进入刚下载的SDK软件包,复制~/baxter_ws/src/baxter_noetic/baxter/baxter-master路径下的baxter.sh文件到/baxter_ws路径下。

修改baxter.sh文件:

gedit ~/baxter_ws/baxter.sh

修改baxter的序列号:baxter_hostname换为机器人实际的序列号,序列号在机器人背部的铭牌上看到。只进行仿真的话这个可以无需修改。

baxter_hostname="baxter_hostname.local"

修改PC的IP地址

your_IP="具体的IP"

可通过ifconfig查看IP地址

检查baxter.sh是否配置成功

cd ~/baxter_ws
./baxter.sh sim # 仿真要加上sim

出现下图黄色前缀即配置成功

在这里插入图片描述


5 连接Baxter机器人

ROS是分布式通信,一个主控制master可以与多个从机进行连接。Baxter是主控,所以从机需要与Baxter处于同一个局域网内,且开启roscore都需要执行以下命令

cd ~/baxter_ws
./baxter.sh sim # 仿真要加上sim

参考资料

1 参考视频

2 瑞森可

RethinkRobotics/baxter:百特研究机器人 SDK — RethinkRobotics/baxter: Baxter Research Robot SDK (github.com)

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