Baxter Research Robot

1 创建Baxter机器人工作站

具体操作见我这篇文章
创建双臂协同机器人Baxter工作站（ROS-noetic)

2 Baxter机器人仿真

2.1 打开Gazebo

Using Gazebo and Baxter · RethinkRobotics/sdk-docs Wiki (github.com)

Gazebo是3维物理仿真平台，可模拟真实的物理环境。

• 开启baxter模拟工作站

cd ~/baxter_ws
./baxter.sh sim

注意仿真一定要加sim，而且每打开一个新的终端都需要执行以上命令

• 加载baxter模型及环境

roslaunch baxter_gazebo baxter_world.launch

• 打开新的终端，启动关节轨迹服务

rosrun baxter_interface joint_trajectory_action_server.py

2.2 双臂使用

Using the Arms · RethinkRobotics/sdk-docs Wiki (github.com)

• 使能机械臂：

rosrun baxter_tools enable_robot.py -e

• 键盘控制机械臂：

rosrun baxter_examples joint_position_keyboard.py

• 随机摆动：

rosrun baxter_examples joint_velocity_wobbler.py

• 镜像控制：

rosrun baxter_examples joint_velocity_puppet.py -l right

• 录制与回放：

 rosrun baxter_examples joint_recorder.py -f <example_file>

 rosrun baxter_interface joint_trajectory_action_server.py

rosrun baxter_examples joint_trajectory_file_playback.py -f <example_file>

• 收起手臂：

rosrun baxter_tools tuck_arms.py -u

rosrun baxter_tools tuck_arms.py -t

2.3 摄像头使用

2.3.1 Baxter上的摄像头

Using the Cameras · RethinkRobotics/sdk-docs Wiki (github.com)

• 关闭摄像头：只能同时打开两个摄像头

rosrun baxter_tools camera_control.py -c left_hand_camera
rosrun baxter_tools camera_control.py -c right_hand_camera
rosrun baxter_tools camera_control.py -c head_camera

• 打开摄像头

rosrun baxter_tools camera_control.py -o left_hand_camera -r 480x300

• 列出可用的相机

rosrun baxter_tools camera_control.py -l

• 查看图像

rosrun image_view image_view image:=/cameras/left_hand_camera/image

• rviz查看

rosrun rviz rviz

• 存在问题

不知道为什么传回来的图像的帧数特别低，使用了命令查看话题的订阅频率

rostopic hz /cameras/left_hand_camera/image

得到的结果显示订阅频率确实低，猜想可能是网络的问题，或者是话题的发布频率低（可能性不大）

2.4 夹具使用

Using the Grippers

• 键盘控制夹具

rosrun baxter_examples gripper_keyboard.py

• 监听夹具话题

rostopic echo /robot/end_effector/left_gripper/command
rostopic echo /robot/end_effector/right_gripper/command

2.5 机器人头部

Using the Head

• 头部随机移动

rosrun baxter_examples head_wobbler.py

• 移动特定角度

rostopic pub /robot/head/command_head_pan baxter_core_msgs/HeadPanCommand -- pi/2 100 1

• 点头

rostopic pub /robot/head/command_head_nod std_msgs/Bool True

• 屏幕显示图像（.png和.jpg格式）

rosrun baxter_examples xdisplay_image.py --file=`rospack find baxter_examples`/share/images/baxterworking.png

2.6 rviz

rviz · RethinkRobotics/sdk-docs Wiki (github.com)

rviz是数据可视化工具，可配合Gazebo使用。

• 开启baxter模拟工作站

cd ~/baxter_ws
./baxter.sh sim

注意仿真一定要加sim

• 加载baxter模型及环境

roslaunch baxter_gazebo baxter_world.launch

• 启动关节轨迹服务

rosrun baxter_interface joint_trajectory_action_server.py

• 打开MoeveIt !

roslaunch baxter_moveit_config baxter_grippers.launch

• 使能机器人

rosrun baxter_tools enable_robot.py -e

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3 真实Baxter机器人使用

**在仿真环境下运行的案例均可在真实机器人下使用**

3.1 连接Baxter

cd ~/baxter_ws
./baxter.sh 

3.2 使用MoveIt ! 控制机器人

• 加载baxter模型及环境

roslaunch baxter_gazebo baxter_world.launch

• 启动关节轨迹服务

rosrun baxter_interface joint_trajectory_action_server.py

• 打开MoeveIt !

roslaunch baxter_moveit_config baxter_grippers.launch

• 使能机器人

rosrun baxter_tools enable_robot.py -e

MoveIt!是机器人的运动控制工具，可在该页面下点击plan或者Execute即可随意控制机器臂进行运动。

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参考资料

Baxter-SDK-WiKi