ROS机器人操作系统学习笔记（四）常用工具

ROS机器人操作系统学习笔记（四）常用工具

4.1 Gazebo

ROS中的工具就是帮助我们完成一系列的操作，使得我们的工作更加轻松高效。ROS工具的功能大概有以下几个方向：仿真、调试、可视化。本节课我们要学习的Gazebo就是实现了仿真的功能，而调试与可视化由Rviz、rqt来实现，我们下节再依次介绍。

4.1.1 认识Gazebo

对于Gazebo,大家可能并不陌生，因为我们在前面的学习过程中已经数次用到这个仿真环境，无论是在topic通信还是在service通信中，我们的demo都是在Gazebo中实现。

Gazebo是一个机器人仿真工具，模拟器，也是一个独立的开源机器人仿真平台。当今市面上还有其他的仿真工具例如V—Rep、Webots等等。但是Gazebo不仅开源，也是是兼容ROS最好的仿真工具。

Gazebo的功能很强大，最大的优点是对ROS的支持很好，因为Gazebo和ROS都由OSRF（Open Source Robotics Foundation）开源机器人组织来维护，Gazebo支持很多开源的物理引擎比如最典型的ODE。可以进行机器人的运动学、动力学仿真，能够模拟机器人常用的传感器（如激光雷达、摄像头、IMU等），也可以加载自定义的环境和场景。

和我们前面的实例测试一样，我们打开教材的模拟场景，输入roslaunch robot_sim_demo robot_spawn_launch

操作说明

• 平移：鼠标左键
• 旋转：鼠标滚轮中键
• 放缩：鼠标滚轮
• 界面左侧是控制面板
• 导入模型就在控制面板的insert,可以直接拖入模拟空间，也可以按需自制模型拖入。

4.2 RViz

RViz(the Robit Visualization tool)机器人可视化工具，可视化的作用是直观的，它极大的方便了监控和调试等操作。

4.2.1 演示

依然打开教材的模拟场景，输入roslaunch robot_sim_demo robot_spawn_launch，之后在命令行打开新的终端直接输入$ rviz 打开工具。

和Gazebo一样，也会显示出一个3D环境，不过操作上有所不同，具体操作如下：

• 平移：鼠标滚轮中键
• 旋转：鼠标左键
• 放缩：鼠标滚轮
• 左侧控制面板，可以添加插件

RViz的插件种类繁多功能强大，非常适合我们开发调试ROS程序。

RViz和Gazebo是我们常用的ROS工具，更好的利用这些工具是我们ROS进阶的基础。

4.3 rqt

rqt是一个基于qt开发的可视化工具，拥有扩展性好、灵活易用、跨平台等特点，主要作用和RViz一致都是可视化，但是和RViz相比，rqt要高级一个层次。

4.3.1 命令

• rqt_graph :显示通信架构
• rqt_plot ：绘制曲线
• rqt_console ：查看日志

rqt_graph

rqt_graph是来显示通信架构，也就是我们上一章所讲的内容节点、主题等等，当前有哪些Node和topic在运行，消息的流向是怎样，都能通过这个语句显示出来。此命令由于能显示系统的全貌，所以非常的常用。

rqt_plot

rqt_plot将一些参数，尤其是动态参数以曲线的形式绘制出来。当我们在开发时查看机器人的原始数据，我们就能利用rqt_plot将这些原始数据用曲线绘制出来，非常的直观，利于我们分析数据。

rqt_console

rqt_console里存在一些过滤器，我们可以利用它方便的查到我们需要的日志。

4.3.2 测试

1. 首先打开我们教材的模拟场景，输入roslaunch robot_sim_demo robot_spawn_launch
2. 输入命令语句rqt_graph,显示出了当前环境下运行的Node和topic，十分直观的看到通信结构以及消息流向。注意在椭圆形的代表节点，矩形代表topic。
3. 输入命令语句rqt_plot,显示出曲线坐标窗口，在上方输入框里添加或者删除topic，比如我们查看速度，可以在框里设置好topic后，移动机器人，就可以看到自动绘制的线速度或者角速度曲线。
4. 输入命令语句rqt_console，显示日志的输出，配合rqt_logger_level查看日志的级别。

4.4 Rosbag

rosbag是一个这是一套用于记录和回放ROS主题的工具。它旨在提高性能，并避免消息的反序列化和重新排序。rosbag package提供了命令行工具和代码API，可以用C++或者python来编写包。而且rosbag命令行工具和代码API是稳定的，始终保持向后的兼容性。

4.4.1 命令

rosbag对软件包来操作，一个包是ROS用于存储ROS消息数据的文件格式，rosbag命令可以记录、回放和操作包。指令列表如下：

命令	作用
cheak	确定一个包是否可以在当前系统中进行，或者是否可以迁移。
decompress	压缩一个或多个包文件。
filter	解压一个或多个包文件。
fix	在包文件中修复消息，以便在当前系统中播放。
help	获取相关命令指示帮助信息
info	总结一个或多个包文件的内容。
play	以一种时间同步的方式回放一个或多个包文件的内容。
record	用指定主题的内容记录一个包文件。
reindex	重新索引一个或多个包文件。

4.5 Rosbridge

Rosbridge是一个用在ROS系统和其他系统之间的一个功能包,就像是它的名字一样,起到一个"桥梁"的作用,使得ros系统和其他系统能够进行交互.Rosbridge为非ROS程序提供了一个JSON API,有许多与Rosbridge进行交互的前端，包括一个用于Web浏览器交互的WebSocket服务器。Rosbridge_suite是一个包含Rosbridge的元程序包，用于Rosbridge的各种前端程序包（如WebSocket程序包）和帮助程序包。

4.5.1 协议与实现

Rosbridge是一个用在ROS系统和其他系统之间的一个功能包,就像是它的名字一样,起到一个"桥梁"的作用,使得ros系统和其他系统能够进行交互.Rosbridge为非ROS程序提供了一个JSON API,有许多与Rosbridge进行交互的前端，包括一个用于Web浏览器交互的WebSocket服务器。Rosbridge_suite是一个包含Rosbridge的元程序包，用于Rosbridge的各种前端程序包（如WebSocket程序包）和帮助程序包。

Rosbridge是基于ROS的，首先要确保自己正确的安装完成了ROS之后可以启动终端执行命令：

sudo apt-get install ros- <rosdistro> -rosbridge-server

中间的为自己的ROS版本，依照自己的版本进行安装．

4.6 moveit！

2012年，一款叫做moveit!的移动操作软件诞生了，moveit！最初在Willow Garage由Sachin Chitta，Ioan Sucan，Gil E. Jones，Acorn Pooley，Suat Gedikli，Dave Hershberger开发，它融合了研究者在运动规划、操纵、3D感知、运动学、控制和导航方面的最新进展，为操作者提供了一个易于使用的平台，使用它可以开发先进的机器人应用，也被广泛应用于工业，商业，研发和其他领域。由于以上特性，moveit！一跃成为在机器人上最广泛使用的开源操作软件，截止2017年，已经被用于超过65台机器人。

4.6.1 使用

moveit!的使用通过为用户提供接口来调用它，包括C++、Python、GUI三种接口。ROS中的move_group节点充当整合器，整合多个独立组件，提供ROS风格的Action和service。move_group通过ROS topic和action与机器人通讯，获取机器人的位置、节点等状态，获取数据再传递给机器人的控制器。

roup节点充当整合器，整合多个独立组件，提供ROS风格的Action和service。move_group`通过ROS topic和action与机器人通讯，获取机器人的位置、节点等状态，获取数据再传递给机器人的控制器。

move_group节点获取到节点状态信息或者机器人变换信息时候，会通过控制器的接口去处理这些信息，比如进行坐标转换、规划场景、3D感知。另外，move_group的结构比较容易扩展，不仅具有独立的能力如抓放，运动规划，也可扩展自公共类，但实际作为独立的插件运行。moveit!系统结构图如下：