ubuntu20.04安装IAI Kinect2

ubuntu20.04安装IAI Kinect2

报错部分参考教程

安装这个库之前，先安装好Kinect2的驱动，参考教程

按照仓库中readme进行安装

在ubuntu20.04按照以下命令安装会报很多错误

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git
cd iai_kinect2
rosdep install -r --from-paths .
cd ~/catkin_ws
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"

错误1：error: #error PCL requires C++14 or above

在下面对应的包里面的Cmakelist.txt 加入

ADD_COMPILE_OPTIONS(-std=c++11 )
ADD_COMPILE_OPTIONS(-std=c++14 )
set( CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11 -O3" )

eg：

错误2：error: CV_IMWRITE_JPEG_QUALITY was not declared in this scope

CV_xxx 找不到的之类的报错
通过控制台的报错找到对应的报错文件，使用Crtl+F 先定位到对应错误的语句

CV_xxx 修改为cv::xxx,例如CV_IMWRITE_JPEG_QUALITY修改为 cv::IMWRITE_JPEG_QUALITY 小写的cv

错误3：其中CV_BGR2GRAY 报错时，如果上面方法无效，先恢复原来的CV_XXX形式， error: CV_BGR2GRAY was not declared in this scope

通过控制台的报错找到对应的报错文件，添加头文件：

#include <opencv2/imgproc/types_c.h> 

错误4：其中CV_AA 报错时，如果上面方法无效，先恢复原来的CV_XXX形式， error: CV_AA was not declared in this scope

通过控制台的报错找到对应的报错文件，添加头文件：

#include<opencv2/imgproc/imgproc_c.h>

排完错就可以通过编译了

如何使用

编译过后运行命令roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch会提示找不到，这时候要source一下

cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash
roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch

现在就可以成功运行了（如果不成功开一个新窗口运行一下roscore试试？），现在只是搭好桥bridge，还需要通过以下命令看到相机画面

rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer kinect2 sd cloud

后面就可以通过python订阅相机发布的话题来接受相机的信息