Kinect V2 相机标定

在进行相机标定之前先安装驱动libfreenect2 和ros下的IAI Kinect2 for OpenCV 4
安装Kinect v2驱动libfreenect2教程
安装ros下的IAI Kinect2 for OpenCV 4教程
为什么要安装IAI Kinect2 for OpenCV 4而不是官方的库，这是因为使用官方库进行标定会报错，无法进行标定，具体看上面教程

标定

标定过程按照官方教程中步骤进行，教程链接

下载标定板

• chess5x7x0.03.pdf
• chess7x9x0.025.pdf
• chess9x11x0.02.pdf

我选择chess5x7x0.03，与教程保持一致，然后将它打印出来贴在一块平面上

标定步骤

1. 开一个窗口启动bridge节点rosrun kinect2_bridge kinect2_bridge _fps_limit:=2
2. 新建存放标定数据的文件夹，可以根据实际情况修改路径mkdir ~/kinect_cal_data; cd ~/kinect_cal_data
3. 拍color图片rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess5x7x0.03 record color，如果提示找不到包，就先source一下，相应的source路径要变换成你存放iai_kinect2_opencv4的catkin_ws子目录下，因为你保存标定数据的位置可能不在catkin_ws子目录下，eg: source ~/catkin_ws/devel/setup.bash。至少要拍100张照片
4. 标定内参，rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess5x7x0.03 calibrate color
5. 拍ir照片，rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess5x7x0.03 record ir，至少要拍100张照片
6. 标定ir相机内参，rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess5x7x0.03 calibrate ir
7. 拍color和ir同步照片，rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess5x7x0.03 record sync，至少要拍100张照片
8. 标定外参，rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess5x7x0.03 calibrate sync
9. 标定深度测量，rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess5x7x0.03 calibrate depth
10. 查看相机的设备号，roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch，可以从输出的内容中看到设备号

11. 在kinect2_bridge/data下新建该设备的标定文件，roscd kinect2_bridge/data; mkdir 008426164947
12. 将kinect2_cal_data中calib_color.yaml， calib_depth.yaml， calib_ir.yaml， calib_pose.yaml复制到008426164947中
    

验证

cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash
roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch
# 新开窗口
rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer kinect2 sd cloud