移动机器人运动学方程

给老板画饼

已于 2023-08-09 22:09:30 修改

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分类专栏：移动机器人算法设计文章标签：算法人工智能

于 2023-08-08 22:18:30 首次发布

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了解有关移动机器人运动学方程的详细信息，包括独轮车、自行车、差速驱动和阿克曼模型。本主题涵盖了每个运动模型的变量和具体方程[1]。有关使用这些模型模拟不同移动机器人的示例。

变量概述

机器人状态表示为三元向量 $[x\ y\ \theta]$ 。

对于给定的机器人状态：
         $x$ ：全局车辆 $x$ 位置（单位：米）
         $y$ ：全局车辆 $y$ 位置（单位：米）
         $\theta$ ：全局车辆航向   （弧度）
对于阿克曼运动学，状态还包括转向角度：
$\psi$ ：车辆转向角（弧度）

独轮车、自行车和差速驱动模型共享通用控制输入，该输入接受以下内容：

        $v$ ：车辆速度（米/秒）
        $\omega$ ：车辆角速度（弧度/秒）
运动学方程中表示的其他变量包括：
      $r$ ：车轮半径（米）
       $\dot{\phi}$ ：车轮速度（弧度/秒）
     $d$ ：轨道宽度（米）
    $l$ ：轴距（米）
      $\psi$ ：车辆转向角（弧度）

独轮车运动学

独轮车运动学方程使用 unicycleKinematics 对象对围绕中心轴转动的单个滚动车轮进行建模。

独轮车模型状态为 $[x\ y\ \theta]$ 。

变量

         $x$ ：全局车辆 $x$ 位置（单位：米）
         $y$ ：全局车辆 $y$ 位置（单位：米）
         $\theta$ ：全局车辆航向   （弧度）

$\dot{\phi}$ ：车轮速度（弧度/秒）

$r$ ：车轮半径（米）
$v$ ：车辆速度（米/秒）
$\omega$ ：车辆角速度（弧度/秒）

运动学方程

根据 VehicleInputs name-value 参数的不同，可以只输入车轮速度，也可以输入车速和航向率。输入的这种变化会影响方程式。

车轮速度方程式

$\left[ \begin{array}{cc} \dot{x} \\ \dot{y} \\ \dot{\theta} \\ \end{array} \right] = \left[ \begin{array}{cc} r \cos(\theta) & 0 \\ r \sin(\theta) & 0 \\ 0 & 1 \\ \end{array} \right] \left[ \begin{array}{cc} \dot{\phi} \\ \omega \end{array} \right]$

车辆速度和转向率公式（通用）

当 $v=r\dot{\phi}$ ，车辆航向角速度为 $\omega$ 。方程可以化简为：

$\left[ \begin{array}{cc} \dot{x} \\ \dot{y} \\ \dot{\theta} \\ \end{array} \right] = \left[ \begin{array}{cc} \cos(\theta) & 0 \\ \sin(\theta) & 0 \\ 0 & 1 \\ \end{array} \right] \left[ \begin{array}{cc} v \\ \omega \end{array} \right]$

自行车运动学

自行车运动学方程模拟的是一辆类似汽车的车辆，它使用 bicycleKinematics 对象将前转向角作为控制输入。

自行车模型状态为 $[x\ y\ \theta]$ 。

变量

   $x$ ：全局车辆 $x$ 位置（单位：米）
         $y$ ：全局车辆 $y$ 位置（单位：米）
         $\theta$ ：全局车辆航向   （弧度）

$l$ ：轴距（米）

$\psi$ ：车辆转向角（弧度）

$v$ ：车辆速度（米/秒）
$\omega$ ：车辆角速度（弧度/秒）

运动学方程

根据 VehicleInputs name-value 参数，您可以将车速输入为转向角或航向率。输入的这种变化会影响方程式。

转向角方程式

$\left[ \begin{array}{cc} \dot{x} \\ \dot{y} \\ \dot{\theta} \\ \end{array} \right] = \left[ \begin{array}{cc} cos(\theta) & 0\\ sin(\theta) & 0\\ \frac{\tan(\psi)}{l} & 1\\ \end{array} \right] \left[ \begin{array}{cc} v \\ \omega \end{array} \right]$

车速和航向率方程（广义）

航向角与转向角的关系为 $\omega = \frac{v}{l}\tan{\psi}$ ，然后方程可以化简为：

差速器驱动运动学

差速驱动运动学方程对车辆进行建模，其中左右两侧的车轮可以使用differentialDriveKinematics对象独立旋转。

差速器驱动模型状态为 $[x\ y\ \theta]$ 。

变量

         $x$ ：全局车辆 $x$ 位置（单位：米）
         $y$ ：全局车辆 $y$ 位置（单位：米）
         $\theta$ ：全局车辆航向   （弧度）

$\dot{\phi}_L$ ：左轮速度（米/秒）

$\dot{\phi}_R$ ：右轮速度（米/秒）

$r$ ：车轮半径（米）

$d$ ：轨道宽度（米）

$v$ ：车辆速度（米/秒）
$\omega$ ：车辆角速度（弧度/秒）

运动学方程

根据VehicleInputs name value参数，您可以将车轮速度输入为转向角或航向角。输入的这种变化会影响方程式。

车轮速度方程式

$\left[ \begin{array}{cc} \dot{x} \\ \dot{y} \\ \dot{\theta} \\ \end{array} \right] = \left[ \begin{array}{cc} \frac{r}{2} \cos(\theta) & \frac{r}{2} \cos(\theta) \\ \frac{r}{2} \sin(\theta) & \frac{r}{2} \sin(\theta) \\ -r/2d & r/2d \\ \end{array} \right] \left[ \begin{array}{cc} \dot{\phi}_L \\ \dot{\phi}_R \end{array} \right]$

车速和航向角方程（广义）

$v = \frac{r}{2}\left(\dot{\phi}_R + \dot{\phi}_L\right)$ ， $\omega = \frac{r}{2d}\left(\dot{\phi}_R - \dot{\phi}_L\right)$ 。方程可以化简为：

阿克曼运动学

阿克曼运动学方程使用ackermannKinematics 对象对具有阿克曼转向机构的类车车辆模型进行建模。该方程式根据轮距调整车桥轮胎的位置，使轮胎遵循同心圆。从数学上讲，这意味着输入必须是转向航向角速度 $\dot{\psi}$ ，并且没有通用格式。

差速驱动模型状态为 $[x\ y\ \theta\ \psi]$ 。

变量

   $x$ ：全局车辆 $x$ 位置（单位：米）
         $y$ ：全局车辆 $y$ 位置（单位：米）
         $\theta$ ：全局车辆航向   （弧度）
$\psi$ ：车辆转向角（弧度）
$l$ ：轴距（米）
   $v$ ：车辆速度（米/秒）

运动学方程

对于Ackermann运动学模型，ODE为：

$\left[ \begin{array}{cc} \dot{x} \\ \dot{y} \\ \dot{\theta} \\ \dot{\psi} \\ \end{array} \right] = \left[ \begin{array}{cc} \cos(\theta) & 0 \\ \sin(\theta) & 0 \\ \tan(\psi)/l & 0 \\ 0 & 1 \\ \end{array} \right] \left[ \begin{array}{cc} v \\ \dot{\psi} \end{array} \right]$