【MATLAB Navigation Toolbox之状态验证器】

本篇文章基于MATLAB导航工具箱的官方文档，详情参考A* 网格地图路径规划器 - MATLAB - MathWorks 中国

目录

1 状态验证器的意义

2 validatorOccupancyMap

3 举例

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1 状态验证器的意义

状态验证器是来验证状态空间中的某个位置是否被占用，也就是平常我们所说的这个点是不是在空区域，在障碍物外。

2 validatorOccupancyMap

validator=validatorOccupancyMap;%第一种
validator=validatorOccupancyMap(stateSpace);%第二种
validator=validatorOccupancyMap(stateSpace,Name,Value);%第三种

这是基于二维网格图的验证器,还有其他类型的验证器，本篇文章就以这个验证器为例，其他的验证器的操作都是类似的

第一种默认使用SE2状态空间

第二种自己选择预定义的状态空间或自定义空间

第三种进行属性的设置

StateSpace：可以设置为stateSpaceSE2（默认），stateSpaceDubins，stateSpaceReedsShepp

Map：默认是宽度和高度都是10m的网格地图，每米一个网格

ValidationDistance：代表状态空间下采样的间隔

对象函数

isStateValid：输入状态验证器和状态值组成的矩阵，得到每个状态的布尔值

path = [2 2 pi/2; 10 15 0; 17 8 -pi/2];
validator = validatorOccupancyMap;
isValid = isStateValid(validator,path)

isMotionValid：输入状态验证器和初始状态值组成的矩阵和末状态值组成的矩阵，得到初末状态之间的离散路径是否有效，若无效返回最后一个有效点

startStates=[1,1,pi];endStates=[5,5,-pi];
validator = validatorOccupancyMap;
[isPathValid, lastValid] = isMotionValid(validator,startStates(1,:),endStates(1,:));

3 举例

load exampleMaps.mat
map = occupancyMap(simpleMap);
show(map)
path = [2 2 pi/2; 10 15 0; 17 8 -pi/2];
hold on
plot(path(:,1),path(:,2),"--o");
validator = validatorOccupancyMap(stateSpaceSE2);
validator.Map = map;
validator.ValidationDistance = 0.1;
startStates = [path(1,:);path(2,:)];
endStates = [path(2,:);path(3,:)];
    for i = 1:2
        [isPathValid, lastValid] = isMotionValid(validator,startStates(i,:),endStates(i,:));
        if ~isPathValid
            plot(lastValid(1),lastValid(2),'or')
        end
    end
hold off