【一看就会】Autoware.universe的变道规划的相关调用

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前言

变道相关内容之前整理过一点，本章从变道模块调用开始进行相关补充。

众所周知，在autoware.universe中路径行为规划相关模块场景调用时，会调用模块中的updateData()函数和plan()函数，以开启模块。

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一、LaneChangeInterface::updateData()：数据更新

数据更新这个名字带有欺骗性。
其实整个变道路径生成的主流程就是这个。
它先更新了各种信息，然后调用了

void LaneChangeInterface::updateData()
{
  // 使用 ScopedTimeTrack 来跟踪函数执行时间，便于性能分析
  universe_utils::ScopedTimeTrack st(__func__, *getTimeKeeper());

  // 将前一个模块的输出设置为当前模块的输入
  module_type_->setPreviousModuleOutput(getPreviousModuleOutput());

  // 根据当前模块的状态更新车道信息
  // 如果模块处于运行状态（RUNNING），则更新车道信息
  module_type_->update_lanes(getCurrentStatus() ==