【一看就会】Autoware.universe的控制部分源码梳理【三】

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档

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前言

control最核心的路径跟踪部分在之前的内容中讲完了（虽然讲的很烂，最后我会再出一章梳理一下）。

但是在control.launch.xml，还启动了别的控制模块，毕竟车辆不止有路径跟随一种控制。
启动的模块之前的文章中有写，在此再列一下：

轨迹跟踪（Trajectory Follower）：控制车辆沿着规划轨迹前进。
车道偏离检查（Lane Departure Checker）：检测车辆是否偏离车道。
换挡决策（Shift Decider）：控制车辆的换挡操作。
车辆命令网关（Vehicle Command Gate）：处理车辆控制命令的输入输出。
操作模式转换管理器（Operation Mode Transition Manager）：管理车辆的操作模式转换。
障碍物碰撞检测（Obstacle Collision Checker）：监测障碍物和碰撞检测。
自动紧急制动（Autonomous Emergency Braking）：