20.Roscpp/Rospy:Topic_demo

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主要详讲roscpp。rospy直接放上模板。

Roscpp-topic

两个进程，node1不断发发GPS信息坐标和状态给node2，node2不断地计算。

实际：node1 可以是一个传感器，它从串口或者传感器读取数据，然后通过ros封装变成一个message。

Package  首先一定要先建立一个package，有了package才有地方存放源代码等一些东西。

定义好message

一个node代码放在talker.cpp里面

另一个node代码放在listner.cpp里面

写完代码一定要修改CMakeLists&package.xml告诉编译系统去编译这些文件。

 

Package/msg

坐标用float32型来表示坐标。定义好了坐标和state我们就定义好了message的格式。

这个gps.msg我们并不能用，要对它进行编译，编译完了后它会在

，意思就是定义好message文件后它进行编译后它会生成一个头文件。最后我们在代码里面用的就是头文件，#include

 

Talker.cpp（背诵默写

在所有程序里面基本都是这个模型！！！（周期性发布场合）

Ros：：init初始化所有参数并命名。

然后创建一个句柄，用nodehandle提供的一个advertise的方法来创建一个publiser，然后用这个publiser不断地往我们需要的topic上发送消息，发送message。

因为我们想周期性发布，所以我们把这个publish的方法放在一个while循环里面。

句柄就是把手，就是给我们提供了一套工具，让我们来操作这个node。提供给我们了很多操作这个node的很多方法，我们拿着这个句柄就能创造publiser，service等等。

 

Listner.cpp（背诵默写）

gpsCallback是一个指针，指向了处理这个消息到回调函数。我这个subcriber如果接收到了从gps_info上传来的消息，那我就会去做一个处理，用gpsCallback来处理。

要注意函数的参数：这里我们ConstPtr是一个指针，这里用一个指针作为他的传入参数。ConstPtr是一个长指针，它定义在msg生成的头文件里面（gps.h – gps.msg）其中有一个topic_demo ::gps这一个类，这个类里面又定义了一个长指针这个类型，然后我们把长指针的引用进来。

计算gps到原点距离，我们就声明一个std_msgs， 我们用ros自带的Float32 distance；（必须写成float distance::data，如果用C++里面的语法就不需要data。）然后把distance到原点距离输出，这样就定义好了一个回调函数。它

它把回调函数的函数名作为参数传给subscriber，每当来一个消息，就会把消息先存在队列里面，这里必须调用一个spin（）函数，这个函数会反复查看这个回调函数队列里面有没有东西，有的化就清空队列处理消息，没有的化就不调用回调函数。Pin（）是阻塞函数，spinOnce（）是非阻塞函数。

回调函数并不是定义好就会触发，而是要调用spin（）才会触发。

 

CMakeLists.txt

红色的是自己要加上去的。

 

Package.xml

Rospy-Topic相关:

Subscriber是一直回调一直接收，但是wait_for_message是只接收一个message。

Topic_demo

方法和在roscpp中写的时候一模一样。

 

Pylistner.py

 

Pytalker.py

 

CMakeLists.txt

Python是一个编译类语言，自己会解释，所以不需要CMakeLists，但是我们还是要写，因为不是因为python，而是它要管message_generation就是python里用到的这个类型，必须要经过编译才可以用。

 

Package.xml