图像处理——罗德里格斯公式反推旋转角度和旋转向量

最新推荐文章于 2022-05-13 14:49:51 发布
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分类专栏： 计算机视觉 文章标签： 计算机视觉
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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_48622537/article/details/117422240
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本文介绍了在已知旋转向量的情况下，如何利用罗德里格斯公式反求旋转角度和旋转向量。通过推导过程，阐述了从旋转向量到旋转角度的转换方法，为图像处理和三维几何计算提供了理论支持。同时，提到了线性代数中求解特征值和特征向量的相关知识，这些在理解和应用罗德里格斯公式时起到关键作用。
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袁博特
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专栏目录
【OpenGL高级】罗德里格斯公式：绕任意轴旋转
gongdiwudu的专栏
04-20 2706
解决三维坐标下的刚体旋转问题，欧拉角存在缺陷，当旋转点落在坐标轴上，旋转公式失灵。围绕任意轴旋转的点3d变换，正规公式是罗德里格斯矩阵。本篇专门介绍它的推导过程，而且提供C++的示例代码。
罗德里格斯旋转公式（Rodrigues‘ rotation formula）推导
qq_40606376的博客
05-05 632
背景知识 罗德里格斯旋转公式（Rodrigues’ rotation formula）： n⃗=[nxnynz]R(n⃗,θ)=cos(θ)I+(1−cos(θ))n⃗n⃗T+sin(θ)(0−nznynz0−nx−nynx0)⏟N \vec n = \begin{bmatrix} n_x \\ n_y\\ n_z\\ \end{bmatrix}\\ R(\vec n,\theta) = cos(\theta)\mathbf {I} + (1 - cos(\theta))\vec n \vec n^\mat
Rodrigues’ Rotation Formula罗德里格旋转公式详解（坐标轴旋转）
weixin_52300539的博客
11-29 2090
有些时候需要求一个点绕着一根轴旋转一定的角度后的坐标，这就涉及到Rodrigues公式了
三维旋转中的欧拉角、旋转矩阵、旋转向量
SY_qqq的博客
06-03 2684
1. 欧拉角 2. 旋转向量 3. 旋转矩阵
向量旋转公式
qq_23158477的博客
01-17 2481
在二维坐标系中，一个位置向量的旋转公式可以由三角函数的几何意义推出。 比如上图所示是位置向量R逆时针旋转角度B前后的情况。 在左图中，我们有关系： 　　x0 = |R| * cosA => cosA = x0 / |R| 　　y0 = |R| * sinA => sinA = y0 / |R| 　在右图中，我们有关系： 　　x1 = |R| * cos（A+B） 　　y1 = |R| * sin（A+B）...
罗德里格斯公式 理解、推导
热门推荐
GongBingjian
12-29 5万+
罗德里格斯公式（Rodriguez formula）是计算机视觉中的一大经典公式，在描述相机位姿的过程中很常用。公式：R=I+sin(θ)K+(1−cos(θ))K2R = I + sin(\theta)K + (1 - cos(\theta))K^{2}   从旋转矩阵RR讲起，在三维空间中，旋转矩阵RR可以对坐标系（基向量组）进行刚性的旋转变换
python 实现罗德里格斯公式Rodrigues 旋转向量到旋转矩阵转化
rourouwanzi1992的博客
05-13 2872
罗德里格斯公式Rodrigues： 代码： import numpy as np def rodrigues_rotation(r, theta): # n旋转轴[3x1] # theta为旋转角度 # 旋转是过原点的，n是旋转轴 r = np.array(r).reshape(3, 1) rx, ry, rz = r[:, 0] M = np.array([ [0, -rz, ry], [rz, 0, -rx],
绕轴旋转向量：将三维向量绕指定轴旋转指定角度。-matlab开发
05-30
1. **输入处理**：接收用户输入的向量 \(\mathbf{v}\) 和旋转轴 \(\mathbf{k}\)，以及旋转角度 \(\theta\)。需要确保 \(\mathbf{k}\) 是单位向量，即其模长为1。 2. **计算中间值**：计算 \(\mathbf{k} \times \...
通俗易懂！视觉slam第六部分——旋转向量，欧拉角
01-20
本篇文章主要探讨的是旋转向量和欧拉角这两种旋转表示方法，以及它们与旋转矩阵之间的转换。 首先，让我们来看看旋转矩阵的不足之处。旋转矩阵是SO(3)群的元素，用于描述三维空间中的旋转。尽管每次旋转仅涉及三个...
罗德里格斯旋转矩阵推导_rodrigues_旋转矩阵_
10-04
罗德里格斯公式的推导基于向量的外积和标量乘积。对于任意一个点P(x, y, z)在空间中的旋转，可以将其坐标表示为列向量 **P** = [x, y, z]^T。未旋转前，其坐标为 **P**，旋转后坐标为 **P'**。罗德里格斯公式给出的...
罗德里格斯（Rodrigues）旋转方程推导
某某某的博客
05-26 1万+
罗德里格斯旋转方程是从角度和向量计算出相应的旋转矩阵，这个旋转方程在很多方面有重要的应用，这里简要概述一下方程的推导过程。主要参考资料是维基百科，其实基本上就是对百科的翻译，自己走一遍这个推导过程，这里把链接贴出来。维基百科-罗德里格斯方程罗德里格斯旋转方程与欧拉-罗德里格斯参数和三维旋转的欧拉-罗德里格斯方程有所不同。推导过程是按照向量求：整个推导过程都是围绕上面的图片开展的。首先，令k是定义旋...
罗德里格斯（Rodrigues）旋转公式推导
wangchenxue的博客
05-10 7056
原文链接 1 罗德里格斯（Rodrigues）旋转公式简介 对于三维空间向量vvv的旋转问题，给定罗德里格斯旋转向量qqq（由旋转轴nnn和旋转角度θ\thetaθ构成），那么，用罗德里格斯（Rodrigues）旋转公式就可以得出旋转后的向量v′v^{'}v′，如下：v′=v+(1−cosθ)∗N2⋅v+sinθ∗N⋅vv^{'}=v+(1-cos\theta)*N^{2} \cdot v+sin\theta*N\cdot vv′=v+(1−cosθ)∗N2⋅v+sinθ∗N⋅v （1）或v′=cosθ
根据旋转前后的向量值求旋转矩阵
weixin_33816611的博客
02-15 1279
如果已知旋转前后的一向量的变化，那么该如何求这个旋转矩阵呢？本篇结合Rodrigues' rotation formula，介绍一下该旋转矩阵的求法。 1.旋转角度 已知旋转前向量为P, 旋转后变为Q。由点积定义可知： 可推出P，Q之间的夹角为： 2. 旋转轴 由1中可知，旋转角所在的平面为有P和Q所构成的平面，那么旋转轴必垂直该平面。 假定旋转前向量为a(a1, a2, a3)，...
旋转矩阵，欧拉角，四元数，旋转向量（轴-角）
wjdexz的博客
11-01 3758
转载自：http://blog.csdn.net/shenxiaolu1984/article/details/50639298    http://blog.csdn.net/tanmengwen/article/details/8477556 旋转矩阵 欧拉角 四元数 旋转向量（轴-角） 旋转向量的长度（模）表示绕轴逆时针旋转的角度（弧度）。 旋转向
旋转矩阵及旋转向量相互转化 Rodrigues矩阵
linxue博客
02-11 1万+
处理三维旋转问题时，通常采用旋转矩阵的方式来描述。一个向量乘以旋转矩阵等价于向量以某种方式进行旋转。除了采用旋转矩阵描述外，还可以用旋转向量来描述旋转，旋转向量的长度（模）表示绕轴逆时针旋转的角度（弧度）。旋转向量与旋转矩阵可以通过罗德里格斯（Rodrigues）变换进行转换。      算法过程如下： 式中，norm为求向量的模。反变换也可以很容易的通过如下公式实现：
关于姿态旋转矩阵中的正负号和旋转方向问题
sy10086的博客
03-16 1万+
在姿态旋转中看的姿态旋转矩阵符号可能是相反的，例如绕x轴旋转： 可能是这样： （1） 也可能是这样： （2） 细看，sinθ的符号刚好是反的，两个旋转矩阵的相互间的转动恰好相反，那么到底谁是“错”’的谁是“对”的呢？ 其实他们都是对的，只是坐标系不一样，作用对象不一样而已。物理坐标系分为左手系和右手系，作用对象分为坐标系旋转和坐标系中向量或点旋转 从左右手坐标系和作用对像出发
向量之间的旋转角度（不是夹角）Rotate Angle Between Vector(Not Vector3.Angle)
由纪的博客
06-27 1617
用途 已知角色的面朝方向和目标位置，求角色要朝哪个方向旋转多少角度才能正好面朝目标 代码 using UnityEngine; using System.Collections; public class ExampleClass : MonoBehaviour { public Transform target; void Update() { Vector3 targetDir = target.position - transform.position;
第三讲-第三节 旋转向量与欧拉角
qq_42138662的博客
10-05 2043
一、旋转向量 1、前两节所述的旋转矩阵和变换矩阵的缺点 1）旋转矩阵用9个量表达3个自由度，应该有更紧凑的表达方式 2）旋转矩阵存在必须是正交矩阵且行列式为1的约束。会给估计和优化旋转矩阵带来困难。 2、旋转向量的引入 在三维空间中的任意旋转都可以表示为以空间中的某一向量为轴，旋转一定角度。其中，向量反映了这个旋转的性质，即怎么转；而角度则反映了这个旋转的程度，即旋转到多大程度。 通常，对于任意旋转，我们记其对应的旋转轴为向量nnn,旋转角度为θ\thetaθ，则θn\theta nθn可以描述该旋转，我们
修正型罗德里格斯参数在旋转弹导航中的高效算法
罗德里格斯参数是一种描述三维空间旋转的数学工具，通常由三个旋转角和对应的旋转轴向量构成。修正型罗德里格斯参数则是在此基础上进行优化，以适应旋转弹的特殊动态环境，比如短时、近程的飞行特性。 传统的姿态...
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