控制理论中系统镇定和系统稳定的关系

        近期在看论文以及课本时，发现了一些关于系统稳定（stable）和系统镇定（stabilization）的相关描述，没能够很好的理解二者之间的关系，通过查阅相关资料梳理了一下，下面将其中的一些定义记录在这里，供大家一同参考，如有错误欢迎共同交流。

        在控制领域，系统稳定是设计控制器和一个控制系统能够正常运行的前提，常见的分析线性系统稳定的方法：根据格拉姆矩阵判定系统的能控性，若能控则系统稳定；还有就是分析系统矩阵的特征值，若全部具有负实部则系统稳定；还有就是利用Lyapunov函数判定系统的稳定性。在非线性系统中常见的稳定性分析方法：Lyapunov分析法，构建Lyapunov函数，如果函数V正定，V的导数为半负定或负定，则系统为稳定或渐近稳定的系统。更具一般性的分析方法用Laslle不变集理论以及Lyapunov函数，不用限定V函数为正定。

        系统的稳定：是系统的微分方程的解能够在时间t趋于无穷时趋近于一个不变集或者趋近于零点。

        其中(a)为稳定，(b)为渐近稳定，(c)为不稳定。

        系统的镇定：通过设计极点配置使控制系统达到稳定的状态。

总的来说，可以总结成一句话：镇定的前提是系统能控，能够通过极点配置实现系统的稳定！