ROS学习——1创建工作空间

1 新建工作空间目录：

在主目录下新建新的工作空间目录：mkdir -p wjl_ws/src 其中wjl_ws为工作空间名，src文件夹存放我们的源码。

2 工作空间初始化：

cd到src目录：cd wjl_ws/src
然后：catkin_init_workspace
会在当前文件夹下生成CMakeLists.txt文件

3 编译工作空间

在wjl_ws 目录下编译：catkin_make
会在当前文件夹下生成 build devel 文件夹，其中devel中存放我们生成的可执行二进制文件

其中setup.bash会将rospack路径链接至当前工作空间。先查看原始路径：echo $ROS_PACKAGE_PATH
运行：source ~/wjl_ws/devel/setup.bash 运行后可再次查看路径会发现指向了当前工作空间。

也可以在环境变量中进行链接：gedit ~/.bashrc
在最后添加：source ~/wjl_ws/devel/setup.bash --extend

这样每次打开终端都会让roscd到当前新建的工作空间目录下。如果是多个工作空间会覆盖，我们将.bashrc中不用的工作空间注释掉即可。