目标识别与跟踪系统

 1.资源分配

串口通讯

 PA.9  USART1_TX

PA.10   USART1_RX

OLED显示

PB8,PB.9

状态指示灯

PC.13

按键

PA0光标向下

PA1光标向上

C15确认

C14返回上一级菜单

舵机PWM

PA2左右舵机

PA3上下舵机

剩余引脚

PA4,5,6,7,8,11,12,15

PB0,1,3,4,5,6,7,12,13,14,15

2.硬件部分

12v锂电池转3.3和5v给控制部分和舵机系统供电

比赛还是需要用性能好的Openmv，在使用过程中，OpenmvH7plus比OpenmvH7识别效果好得多！！！！

3.控制部分

3.1菜单显示部分

使用按钮来操控各个任务的执行

3.2舵机控制方式

PID控制：存在的问题就是响应过快，速度过快，无法控制舵机的转向速度，并且在发挥部分就无法使用，因此PID控制是不可行的。但是如果在PID控制中加上延时会不会好很多呢？会好一点，但是不是主要的，延时只会去减缓舵机的控制效率而不会减缓舵机的速度，

PID，P是影响响应速度的主要参数，当误差大时由于P的作用会在起步是迅速靠近目标位置，当接近目标时误差减小，系统的移动也就变得缓慢，

I积分系数主要用于消除稳态误差，积分系数小会延长系统到达目标位置的时间，当靠近目标时误差小P对系统的影响已经小于积分带来的作用，此时主要依靠积分来调节。

注意的问题

1.pid的运算过程数值全都为有符号类型

2.PID计算完成后，数值整合需要考虑极性问题。中值是加上PID输出，还是减，是要考虑到硬件结构的，比如增舵机顺时针转动，减舵机逆时针转。

3.2通讯部分

openmv和stm32之间采用串口通讯，由于需要发送不同的数据，我们对接收buffer进行提取，由于每次接收到的数据形式不同，比如命令，坐标，这些数据类型每次发送的数据个数是不同的，我们就需要分类再获取。

3.3识别部分

铅笔框是无法识别到的，因此我们换换个思路，让激光先打在铅笔框的四个顶点，这样让就能记录下铅笔框的坐标位置，摄像头识别也就有了感兴趣域范围，在识别矩形框的时候发现识别矩形框并不是很稳定，因此我们采用了边长判别滤波。

4.视觉部分

基础部分：

1,2先用摄像头采样铅笔框坐标，采样完成后就可以执行1,2问

3,4先用采集到的铅笔框作为感兴趣域，避免了摄像头识别到外界矩形

在使用斜边与框的结合过滤掉识别错误的矩形

最后发送红外激光给控制

发挥部分

1.要求两秒追踪成功

5.问题分析与解决

6.1需要解决的问题

菜单显示：这个很简单，就是利用按键来实现显示，清屏就OK。

Openmv与STM32通讯：由于OpenMV要给32发送各种数据，因此我们需要讲解收到的数据Buffer进行处理，处理方式基于我们的通讯协议

如何采样铅笔框：利用激光打在铅笔框的四个角利用摄像头对这四个点进行采样。

6遗留问题

OpenMV脱机显示：lcd屏幕花屏的问题，已解决，在淘宝买个屏幕自己回来焊接。嘎嘎爽，立创有开源。

7.题目要求

8.总结

一切的不合理都是有原因的，有原因必有源头，顺着现象找原因解决问题才能成长起来！