ROS系统（二）

最新推荐文章于 2022-08-25 09:18:52 发布

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ROS系统（二）

理解ROS服务和参数
- - 使用rosservice
  - 使用rosparam
使用rqt_console和roslaunch
- - rqt_console
  - roslaunch
使用rosed编辑ROS文件
创建ROS消息和服务
编写简单的消息发布器和订阅器
- - 编写发布器节点

理解ROS服务和参数

turtlesim提供了什么服务？
服务是节点之间通讯的另一种方式。服务允许节点发送请求，并获得一个响应。

使用rosservice

rosservice可以使用ROS客户端、服务器框架提供的服务。

rosservice list
输出可服务的信息，包括：重置（reset），清除（clear），再生（spawn），终止（kill）等9个服务。
rosservice type [service]
输出服务类型
例：

rosservice   type  clear
输出：std_srvs/Empty

服务类型为空，表明调用这个服务不需要参数

rosservice call [service] [args]
调用带参数的服务
rosservice call clear 因为服务类型为空，所以进行无参数调用，可以消除turtlesim_node背景上的轨迹

通过再生（spawn）服务的信息，来了解带参数服务

rosservice  type  spawn|rossrv  show

也可以在指定位置和角度处生成一个新的turtlesim，名字参数可选

 rosservice   call spawn 2  2  0.2  “name”

使用rosparam

存储并操作ROS参数服务器上的数据。
可存储整型（1）、浮点（1.0）、布尔（true）、字符串（one）、字典（{a：b，c：d}）、列表([1,2,3])等数据类型
rosparams使用YAML标记语言的语法。

rosparam list 列出参数名
rosparam set [param_name] 值 设置参数
例 rosparam set background_r 150
上述命令修改了参数的值，应调用清除服务rosparam call clear使修改后参数生效。
rosparam get 参数名 可查看参数服务器上的参数值
rosparam get / 可显示参数服务器上所有内容
rosparam dump params.yaml 可将所有参数写入params.yml文件中
rosparam load params.yaml copy可将params.yaml文件重新载入新的命名空间，例copy空间。
rosparam get copy/background_b 获取参数值.

使用rqt_console和roslaunch

rqt_console 是ROS日志框架的一部分，采用显示节点的输出信息
rqt_logger_level允许修改节点运行时输出信息的日志等级（例DEBUG，WARN，INFO和ERROR)

rqt_console

在启动turtlesim之前，在另外两个终端中运行

rosrun rqt_console   rqt_console 
rosrun  rqt_logger_level   rqt_logger_level

弹出两个窗口，然后在新终端中启动turtlesim
rosrun turtlesim turtlesim_node
因为默认等级为info，可在rqt_console中看到turtlesim启动后所有输出信息。在logger_level将日志等级修改为warn。然后让两个小乌龟动起来，观察rqt_console输出。

rostopic pub  /turtlel/cmd_vel geometry_msgs/iwist   -r  / -- '[2.0,0.0.0.0]'   '[0.0,0.0,1.8]'

日志等级优先排序：

Fatal 最高优先级
Error
Warn
Info
Debug 最低优先级
若设气质等级为warn，则只能得到fatal、warn、Error三个等级的所有信息。

roslaunch

可以启动多个turtlesim节点和一个模仿节点。让一个turtlesim节点来模仿另一个turtlesim节点。
用法： roslaunch [package] [filename.launch]

先切换到beginner_tutorials程序包目录下

roscd  beginner_tutorials

若roscd执行失败，设置了当前终端下的ROS_PACKAGE_PATH环境变量

export  ROS_PACKAGE_PATH =～/本地ros版本号_workspace/sandbox:$ROS_PACKAGE_PATH

创建Launch文件夹

 mkdir launch
 cd launch

创建名为turtlemimic.launch文件，并复制到内存文件中
touch turtlemimic.launch创建文件
vim turtlemimic.launch进入窗口，按i 开始编译，esc退出编译，打印冒号：，输入wq，回车。
cat turtlemimic.launch 查看turtlemimic.launch文件内容
3. 通过roslaunch命令启动launch文件
roslaunch beginner_tutorials turtleminic.launch
在新终端使用rostopic命令

rostopic pub  /turtlesiml/turtlel/cmd_vel geometry_msgs/iwist   -r  / -- '[2.0,0.0.0.0]'   '[0.0,0.0,1.8]'

可看两个turtlesim同时运动
4. 可用rqt_graph查看launch文件的作用

使用rosed编辑ROS文件

rosed是rosbash的一部分，可直接用package名来获取待编辑的文件，而不需要指定该文件的存储路径

rosed [package_name]  [filename]

例：rosed roscpp Logger.msg

编译器： ros默认编译器VIm。若想将其他的编译器设为默认值，需修改～/.bashrc文件，增加
终端输入命令ll
vim .bashrc
增加export EDITOR='emacs -nw'将emacs设置成为默认编辑器。
bashrc文件的改变，只会在新的终端才有效。已经打开的终端不受环境变量的影响。
打开一个新的终端，echo $EDITOR看看那是否定义了EDITOR。

创建ROS消息和服务

消息（msg）：msg文件是一个描述ROS中所使用消息类型的简单文本，被用来执行生成不同语言的源代码
服务：一个src文件描述一项服务，包括：请求和响应

msg文件存放在package的msg目录下，srv文件则存放在srv目录下。
msg文件就是每行声明一个数据类型和变量名。ROS中有一个特殊的数据类型：Header，它含有时间戳和坐标系信息。
srv文件分为请求和响应两部分，由’—'分隔。

使用msg

创建msg

cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials
mkdir msg
echo "int64 num" > msg/Num.msg

添加配置信息
查看package.xml, 确保它包含一下两条语句:

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

在 CMakeLists.txt文件中，利用find_packag函数，增加对message_generation的依赖。

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs message_generation)

catkin_package(
  ...
  CATKIN_DEPENDS message_runtime ...
  ...)
add_message_files(
  FILES
  Num.msg
)
generate_messages()

最终确保终端工作空间与程序包工作空间相同，用source devel/setup.bash
3. 使用rosmsg show beginner_tutorials/Num检查ROS是否能够识消息
beginner_tutorials – 消息所在的package
Num – 消息名Num.
如果忘记消息所在的package，也可输入rosmsg show Num

使用srv

创建srv

roscd beginner_tutorials
mkdir srv

下次创建服务时，可以用roscp将文件从一个package复制到另一个package中
使用方法： roscp [package_name] [file_to_copy_path] [copy_path]
例：

roscp rospy_tutorials AddTwoInts.srv srv/AddTwoInts.srv

要确保srv文件被转换成C++，Python和其他语言的源代码。
在CMakeLists.txt文件中增加了对message_generation的依赖：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  message_generation)
add_service_files(
  FILES
  AddTwoInts.srv  #自己的srv文件名
)

使用rossrv show <service type>检查ROS是否能够识该服务。
例：

rossrv show beginner_tutorials/AddTwoInts
或
rossrv show AddTwoInts

msg和srv都需要的操作

在CMakeLists.txt中

generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

由于增加了新的消息，需要重新编译package：

cd ../..
catkin_make
cd -

rosmsg -h 可看到一系列rosmsg子命令
rosmsg show -h 可获得rosmsg show所需参数

编写简单的消息发布器和订阅器

编写发布器节点

『节点』(Node) 是指 ROS 网络中可执行文件。将会创建一个发布器节点(“talker”)，它将不断的在 ROS 网络中广播消息。

cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials
在 beginner_tutorials package 路径下创建一个src文件夹， mkdir -p ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/srcsrc将用来放置beginner_tutorials package的所有源码。
在 beginner_tutorials package 里创建 src/talker.cpp 文件，并将如下代码粘贴到文件内：

#include "ros/ros.h"
//ros/ros.h 是一个实用的头文件，它引用了 ROS 系统中大部分常用的头文件
#include "std_msgs/String.h"
//引用了 std_msgs/String 消息, 它存放在 std_msgs package 里，是由 String.msg 文件自动生成的头文件
#include <sstream>
int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "talker");
//初始化 ROS 。它允许 ROS 通过命令行进行名称重映射，也可以指定节点的名称——运行过程中，节点的名称必须唯一  
  ros::NodeHandle n;
  //为这个进程的节点创建一个句柄。第一个创建的 NodeHandle 会为节点进行初始化，最后一个销毁的 NodeHandle 则会释放该节点所占用的所有资源。   
  ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);
  /* 告诉master 将要在 chatter（话题名） 上发布 std_msgs/String 消息类型的消息。master 就会告诉所有订阅了 chatter 话题的节点，将要有数据发布。第二个参数是发布序列的大小。如果我们发布的消息的频率太高，缓冲区中的消息在大于 1000 个的时候就会开始丢弃先前发布的消息。
NodeHandle::advertise() 返回一个 ros::Publisher 对象,有两个作用： 1) 它有一个 publish() 成员函数可以让你在topic上发布消息； 2) 如果消息类型不对,会拒绝发布。 */
  ros::Rate loop_rate(10);
  //ros::Rate 对象可以允许你指定自循环的频率。它会追踪记录自上一次调用 Rate::sleep() 后时间的流逝，并休眠直到一个频率周期的时间。  
  int count = 0;
  /*roscpp 会默认生成一个 SIGINT 句柄，它负责处理 Ctrl-C 键盘操作——使得 ros::ok() 返回 false。
如果下列条件之一发生，ros::ok() 返回false：
    SIGINT 被触发 (Ctrl-C)
    被另一同名节点踢出 ROS 网络
    ros::shutdown() 被程序的另一部分调用节点中的所有 ros::NodeHandles 都已经被销毁 一旦 ros::ok() 返回 false, 所有的 ROS 调用都会失效*/
  while (ros::ok())
  {    
    std_msgs::String msg;
    std::stringstream ss;
    ss << "hello world " << count;
    msg.data = ss.str();
    //使用一个由 msg file 文件产生的『消息自适应』类在 ROS 网络中广播消息。现使用标准的String消息，它只有一个数据成员 "data"。
    ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());
    //ROS_INFO 和其他类似的函数可以用来代替 printf/cout 等函数    
    chatter_pub.publish(msg);
    //向所有订阅 chatter 话题的节点发送消息。 
    ros::spinOnce();
    //如果你的程序里包含其他回调函数，最好在这里加上 ros::spinOnce()这一语句，否则你的回调函数就永远也不会被调用了。 
    loop_rate.sleep();
    //调用 ros::Rate 对象来休眠一段时间以使得发布频率为 10Hz。 
    ++count;
  }
  return 0;
}

初始化 ROS 系统
在 ROS 网络内广播我们将要在 chatter 话题上发布 std_msgs/String 类型的消息
以每秒 10 次的频率在 chatter 上发布消息

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