1. 准备所需的文件,配置环境
2. 编译sdk
3. Debug
使用的板卡为tx2,系统内核(cat /etc/version)为Linux version 4.9.140-tegra,
(lsb_release -a)ubuntu 18.04
1. laikago_sdk_1.2.1_nvidia和lcm安装包
lcm安装
安装依赖
# 必选
sudo apt install build-essential libglib2.0-dev cmake
# 可选,可根据使用的语言选择安装
sudo apt install default-jdk python-all-dev liblua5.1-dev golang doxygen
下载、编译并安装
# 拷贝源码
git clone https://github.com/lcm-proj/lcm.git
cd lcm
# 编译并安装
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install
2. 编译sdk
cd laikago_sdk
mkdir build && cd build
cmake ..
make
3. Debug
./position_example
报错
./position_example: error while loading shared libraries: liblcm.so.1: cannot open shared object file: No such file or directory
链接器ld默认的目录是/lib和/usr/lib,如果放在其他路径也可以,需要让ld知道库文件在哪里。
解决方法1:
在/etc/ld.so.conf.d/目录下新建test.conf为后缀的文件,在该文件中加入库文件所在的目录(/usr/local/lib);
运行
sudo ldconfig
,以更新/etc/ld.so.cache文件;
方法1:
编辑/etc/ld.so.conf文件,在新的一行中加入库文件所在目录;
运行ldconfig,以更新/etc/ld.so.cache文件;
重新运行程序即可。