Mini Cheetah 代码分析（十）步态设计原理

一、原理

二、代码解析

一、原理

OffsetDuration表示法，以及看懂footfall图

二、代码解析

class OffsetDurationGait : public Gait继承自Gait类。这个类定义了基于偏移时间和持续时间的步态，每条腿有两种状态：接触地面或接触地面（摆动）。

首先看下构造函数需要那些变量来实现，

OffsetDurationGait::OffsetDurationGait(int nSegment, Vec4<int> offsets, Vec4<int> durations, const std::string &name) 

nSegment（MPC（模型预测控制）的分段数量）：步态主要是匹配MPC控制器，为控制器在一次迭代中提供对应的状态信息，nSegment是MPC预测时间段内的分段数，比如：MPC频率400Hz，预测步长10段，则该步态功能实际预测的步态时间长度为1/400*10=0.025秒，实际使用中，可以依据控制频率，设定nSegment，对一段时间的步态状态进行预测。

offsets（每条腿开始移动时的偏移量，以MPC分段为单位）：以一条腿作为起始的参考

durations（每条腿在每个步态周期中的持续时间，以MPC分段为单位）：对应的每条腿踩在地面上的时间

带入几个例子进行验证，如：

horizonLength=10;

trotting(horizonLength, Vec4<int>(0,5,5,0), Vec4<int>(5,5,5,5),"Trotting"),

bounding(horizonLength, Vec4<int>(5,5,0,0),Vec4<int>(5,5,5,5),"Bounding"),

walking(int(horizonLength*1.6), Vec4<int>(0,8,4,12), Vec4<int>(12,12,12,12), "Walking"),

random(horizonLength, Vec4<int>(9,13,13,9), 0.4, "Flying nine thirteenths trot"),

构造函数实现内容：

{
  _name = name;
  // allocate memory for MPC gait table
  _mpc_table = new int[nSegment * 4];//4条腿，每条腿10个点的长度，存储每个时刻点的信息表
//起始偏移量在信息表中的百分比
  _offsetsFloat = offsets.cast<float>() / (float) nSegment;
//触地持续时长在信息表中的百分比
  _durationsFloat = durations.cast<f