ROS2 入门学习日记一

简单记录一下开始ROS2的入门学习。（10/04/2024）

第一步当然是避不开的配环境，我是有一台23年的M2芯片 Macbook pro还有家里一台台式电脑。

最开始的选择是在mac上面配置环境，担心小白操作影响了本来的mocos系统所以选择虚拟机安装。选择VM ware fusion进行配置 然后安装ubuntu系统。因为官网对应的版本和google；csdn的帖子证实无法在M2芯片上很好的兼容，最后参照bilibili这位up主：杨希杰619

macOS 使用 VMware Fusion 安装 Ubuntu 桌面版_哔哩哔哩_bilibili

下载live版本然后复制后升级desktop版本证实ok。但是要下载ros的时候因为虚拟机内存关系原因导致下载一半之后内存满在关闭后无法正常打开，甚至导致我下载的桌面版ubuntu崩溃最后完全重新装了一遍。所以这里一定要注意磁盘管理大小！！！虚拟机还是不要下载大的软件了。

一开始想着装在mac上方便带去实验室但是遗憾失败告终，所以就选择在台式机上继续我的配环境征程。（因为配置环境没有人指导前前后后走了很多弯路解决了各种各样的报错，所以到这里已经经过了两周的时间真的有点崩溃，不过最后成功了也是长出一口气）

下面就是台式机装ubuntu & ROS2:

我的电脑是HP的windows11，Intel Core i5-13400F。

台式机的ubuntu版本就比较多了，基本上网上的教程18.04；20.04；22.04版本都有对应的教程，但是因为后续ROS2要求对应ubuntu版本最新的，所以我下载的是22.04版本。

这里的具体下载安装可以参照bilibili up主：古月居。之前跟着古月居21讲学过ROS1，这次的ROS2也跟着他的教程还是讲的很好的。

3.ROS2安装方法_哔哩哔哩_bilibili

具体的ubuntu下载准备一个u盘做系统启动盘，然后跟随教程下载UltralSO后一步一步下载就可以。然后因为我不是在国内就没有参照国内的源（血的教训）。后续继续下载ROS2过程没有出什么错。卡在了最后一步的问题E：无法定位到ros-humble-desktop 软件包。找了很多解决方法都没有讲的很有用的。

最后在师兄和chatgpt老师的建议下更换了源，使用了这位csdn博主的文章作为参考，使用中科大的源后实现了成功安装。

ROS2——安装ROS2（三）_ubuntu22.04 ros2换源-CSDN博客

最后就正常打开小乌龟，也是终于算是完成了。