如何在Ubuntu通过网口连接两个机械臂（协作臂）

为了让两个网口都能同时连接并ping通各自连接的机械臂，需要确保两个网口的配置正确，并且没有IP地址冲突。以下是具体的步骤来解决这个问题：

假设配置

• 机械臂1的IP地址：192.168.1.2
• 机械臂2的IP地址：192.168.1.3
• 网口1（enp0s3）的IP地址：192.168.1.11
• 网口2（enp0s8）的IP地址：192.168.1.12

步骤

1. 检查网络配置文件： 编辑Netplan配置文件/etc/netplan/01-netcfg.yaml（文件名可能不同）：

   network: version: 2 renderer: networkd ethernets: enp0s3: dhcp4: no addresses: [192.168.1.11/24] enp0s8: dhcp4: no addresses: [192.168.1.12/24]

2. 应用配置： 保存文件并应用配置：

   sudo netplan apply

3. 检查路由表： 确保路由表配置正确，默认网关不应导致流量只能通过一个接口。查看路由表：ip route

4. default via 192.168.1.1 dev enp0s3 192.168.1.0/24 dev enp0s3 proto kernel scope link src 192.168.1.11 192.168.1.0/24 dev enp0s8 proto kernel scope link src 192.168.1.12

   如果存在冲突或者只有一个接口有路由，请手动添加静态路由。

5. 添加静态路由： 如果两个接口在同一网段并且需要分别访问特定的IP，可以手动添加静态路由。例如，强制从enp0s8接口访问192.168.1.3：

   sudo ip route add 192.168.1.3/32 dev enp0s8  

6. 测试连接： 分别ping两个机械臂的IP地址，确保可以连接：

   ping 192.168.1.2 ping 192.168.1.3

7. 如果第五步设置错误可以运行下面的命令删除   ：sudo ip route del 192.168.1.3/32 dev enp0s8