[计算机动画]Games103-作业1-刚体动画

用unity实现在线课程

GAMES103-基于物理的计算机动画入门-王华民

的作业1

链接：

课程主页https://games-cn.org/games103/

作业内容：

  Angry Bunny: 使兔子模型带有刚体动画效果

参考链接：

  games103,作业1（逻辑梳理）_Elsa的迷弟的博客-CSDN博客

Tips: 文章最下方附有全部源码

目录

一，程序演示

二，公式推导

1. 定义动画中下一时刻的v与w

 2. 计算冲量j

三，代码实现

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一，程序演示

  键盘操作：

• 点击“L”：发射兔子。
• 点击“R”：重置兔子。

二，公式推导

  使用冲量法(Impulse)实现物体的刚体碰撞动画：物体的动画与两个参数，位置Position与旋转Rotation有关，而这两个参数的更新分别与线速度v与角速度w相关。冲量法的本质就是在动画计算过程中，时刻求解不断改变的v与w。

1. 定义动画中下一时刻的v与w

解释：

  j表示冲量，定义如下：

假设dt无限小，所以在这段时间内的加速度a可以近似看作常量，​所以可以根据牛顿第二定律F=Ma近似认为

（1.1）新线速度

（1.2）新角速度

 <1.2.1> 首先定义刚体绕定点转动时，刚体的动量矩L为：

i表示组成刚体的mesh的第i个顶点，进而将等式L展开，可以得到以下形式，