ros学习笔记之集成gazebo

最新推荐文章于 2024-06-27 09:26:21 发布

要好好养胃

最新推荐文章于 2024-06-27 09:26:21 发布

阅读量1k

点赞数

分类专栏： ROS学习笔记文章标签：人工智能机器学习 c++

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_51067502/article/details/121578633

版权

ROS学习笔记专栏收录该内容

10 篇文章 10 订阅

订阅专栏

本文介绍了Gazebo闪退黑屏的两种解决方案，包括更新模型包和修改ros配置文件。同时，详细讲解了如何使用xacro实现碰撞属性和惯性矩阵设置，以及在gazebo中设置link颜色。此外，分享了launch文件的编写方法，用于在Gazebo中加载和显示机器人模型。最后，提到了自定义仿真环境的搭建过程。

摘要由CSDN通过智能技术生成

1、gazebo闪退黑屏

gazebo闪退黑屏有可能是model包不全

两种方法：

第一种：

cd ~/.gazebo/

mkdir -p models

cd ~/.gazebo/models/

wget http://file.ncnynl.com/ros/gazebo_models.txt

#输出：

gazebo_models.txt

#继续运行：

wget -i gazebo_models.txt

ls model.tar.g* | xargs -n1 tar xzvf

我这边的下载速度非常非常非常慢，大概下了一个多小时才一半左右，单纯网络问题。

第二种：

去gitee或者GitHub clone一下

git clone https://gitee.com/l1yb/gazebo_models.git

注意：建议文件名和子目录依然沿用第一个方法的名称

快速结束gazebo

运行ros节点执行ctrl+c后进程会转而执行rosspin()后面的程序，但是如果在一定时间内程序没有执行完毕，进程会强制退出，并抛出”escalating to SIGTERM“错误，为了解决此问题，可以修改ros配置文件

sudo gedit /opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/nodeprocess.py

将该文件中的_TIMEOUT_SIGINT = 15.0 #seconds”中的15秒改为期望运行的最大时间。

2、xacro 实现gazebo

在xacro文件中，需要添加两个标签<collision>和<inertial>

2.1 <collision>标签是碰撞属性

如果机器人link是标准的几何体形状，和link的 visual 属性设置一致即可。

2.2 <inertial>标签是惯性矩阵

惯性矩阵的设置需要结合link的质量与外形参数动态生成，标准的球体、圆柱与立方体的惯性矩阵公式如下(已经封装为 xacro 实现):

球体惯性矩阵

<!-- Macro for inertia matrix -->
    <xacro:macro name="sphere_inertial_matrix" params="m r">
        <inertial>
            <mass value="${m}" />
            <inertia ixx="${2*m*r*r/5}" ixy="0" ixz="0"
                iyy="${2*m*r*r/5}" iyz="0" 
                izz="${2*m*r*r/5}" />
        </inertial>
    </xacro:macro>

圆柱惯性矩阵

<xacro:macro name="cylinder_inertial_matrix" params="m r h">
        <inertial>
            <mass value="${m}" />
            <inertia ixx="${m*(3*r*r+h*h)/12}" ixy = "0" ixz = "0"
                iyy="${m*(3*r*r+h*h)/12}" iyz = "0"
                izz="${m*r*r/2}" /> 
        </inertial>
    </xacro:macro>

立方体惯性矩阵

 <xacro:macro name="Box_inertial_matrix" params="m l w h">
       <inertial>
               <mass value="${m}" />
               <inertia ixx="${m*(h*h + l*l)/12}" ixy = "0" ixz = "0"
                   iyy="${m*(w*w + l*l)/12}" iyz= "0"
                   izz="${m*(w*w + h*h)/12}" />
       </inertial>
   </xacro:macro>

可以写在collision便标签之后，例如：

<xacro:cylinder_inertial_matrix m="${wheel_m}" r="${wheel_radius}" h="${wheel_length}" />

需要注意的是，原则上，除了 base_footprint 外，机器人的每个刚体部分都需要设置惯性矩阵，且惯性矩阵必须经计算得出，如果随意定义刚体部分的惯性矩阵，那么可能会导致机器人在 Gazebo 中出现抖动，移动等现象。

2.3<gazebo>颜色设置

在 gazebo 中显示 link 的颜色，必须要使用指定的标签:

<gazebo reference="link节点名称">
     <material>Gazebo/Blue</material>
</gazebo>

PS：material 标签中，设置的值区分大小写，颜色可以设置为 Red Blue Green Black .....

3、集成launch文件

launch 文件实现:

<launch>

    <!-- 将 Urdf 文件的内容加载到参数服务器 -->
    <param name="robot_description" textfile="$(find demo02_urdf_gazebo)/urdf/urdf01_helloworld.urdf" />

    <!-- 启动 gazebo -->
    <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch" />

    <!-- 在 gazebo 中显示机器人模型 -->
    <node pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" name="model" args="-urdf -model mycar -param robot_description"  />
</launch>

代码解释:

<include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch" />
<!-- 启动 Gazebo 的仿真环境，当前环境为空环境 -->

<node pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" name="model" args="-urdf -model mycar -param robot_description"  />

<!-- 
    在 Gazebo 中加载一个机器人模型，该功能由 gazebo_ros 下的 spawn_model 提供:
    -urdf 加载的是 urdf 文件
    -model mycar 模型名称是 mycar
    -param robot_description 从参数 robot_description 中载入模型
    -x 模型载入的 x 坐标
    -y 模型载入的 y 坐标
    -z 模型载入的 z 坐标
-->

然后运行时出现：

按照终端提示，找到文件

sudo gedit /usr/lib/python2.7/xml/etree/ElementTree.py

在import sys下边添加（没有就写一个）


reload(sys) 
sys.setdefaultencoding("utf-8")

4、仿真环境搭建

4.1 launch文件

<launch>

    <!-- 将 Urdf 文件的内容加载到参数服务器 -->
    <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro $(find demo02_urdf_gazebo)/urdf/xacro/my_base_camera_laser.urdf.xacro" />
    <!-- 启动 gazebo -->
    <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
        <arg name="world_name" value="$(find demo02_urdf_gazebo)/worlds/hello.world" />
    </include>

    <!-- 在 gazebo 中显示机器人模型 -->
    <node pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" name="model" args="-urdf -model mycar -param robot_description"  />
</launch>

核心代码: 启动 empty_world 后，再根据arg加载自定义的仿真环境

<include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
    <arg name="world_name" value="$(find demo02_urdf_gazebo)/worlds/hello.world" />
</include>

4.2 自己构建仿真环境

4.2.1 insert插入模型库

在第一部分安装的模型库地址添加到模型库里即可。

（卡的一批，等我用双系统再试一下，虚拟机死机了）

4.2.2自己绘制-------building editor

小结：今天记录了解决gazebo闪退黑屏的问题，还有gazebo如何实现xacro文件，以及他的launch文件的编写，搭建了仿真环境，试图自己搭建环境的时候虚拟机卡死了，小车还没有动起来，溜了溜了。明天见