Gazebo给机器人添加碰撞检测属性bumper

LLY_A_

已于 2024-06-27 09:31:08 修改

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文章标签：机器人

于 2024-06-27 09:26:21 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/LLY_A_/article/details/140004159

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参考：GAZEBO探索——给机器人加上bumper_gazebo bumper-CSDN博客

gazebo的bumper使用_gazebo bumper-CSDN博客
 使用URDF在Gazebo中搭建碰撞仿真(bumper)_gazebo bumper-CSDN博客

gazebo官网中bumper插件介绍

Gazebo : Tutorial : Gazebo plugins in ROS

添加的到.urdf文件中的代码，参考了"pr2.urdf"文件pycram/resources/robots/pr2.urdf at c2ec6fa803382a25dd04113bc536f11a9e6c7ba4 · cram2/pycram · GitHub

<!-- Gazebo 碰撞检测插件 -->
  <gazebo reference="base_link">
    <sensor name="bumper" type="contact">
      <update_rate>30.0</update_rate>
      <always_on>true</always_on>
      <contact>
        <collision>base_link_fixed_joint_lump__quadcotper__collision_collision</collision>
      </contact>
      <plugin name="gazebo_ros_bumper_controller" filename="libgazebo_ros_bumper.so">
          <alwaysOn>true</alwaysOn>
          <updateRate>30.0</updateRate>
          <bumperTopicName>bumper_states</bumperTopicName>
          <frameName>bumper_link</frameName>
          <visualize>true</visualize>
      </plugin>
    </sensor>
  </gazebo>