ROS2中使用gazebo仿真时找不到libgazebo_ros_openni_kinect.so

1.现象

在参考ros1的gazebo深度相机仿真时，在urdf文件中使用了类似下面的代码块

      <plugin name="kinect_camera_controller" filename="libgazebo_ros_openni_kinect.so">

此时gazebo会报找不到 libgazebo_ros_openni_kinect.so的错误

2.原因

因为ros2的gazebo_ros_pkgs中，已经将该插件移除，或者说将该插件的功能合并到libgazebo_ros_camera.so中，
这里是作者的说明。
合并后，深度相机的用法参考这里。

主要是将type改成depth。还有其他类型的相机，可以参考具体的说明。

3.注意事项

在gazebo中添加完深度相机之后，假如在rviz中查看点云，会发现点云的坐标有问题。据说这是个gazebo的bug，解决办法看这里。
修改完之后，可能还需要到install目录里面删除相应的urdf文件，然后再编译，才会刷新。

4.demo

这里提供一下我这边的部分代码，仅供参考：

...
<xacro:property name="M_PI" value="3.14159265"/>
    <!-- 搞个相机仿真 -->
    <link name="link_camera">
        <visual>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 ${M_PI/2.0} 0" />
            <geometry>
                <!-- <box size="0.05 0.03 0.03" /> -->
                <cylinder radius="0.02" length="0.05"/>
            </geometry>
            <material name="black">
                <color rgba="0.5 0.6 0.7 0.95"/>
            </material>
        </visual>
    </link>
    <joint name="joint_camera" type="fixed">
        <origin xyz="-0.022 -0.015 0" rpy="0 ${-M_PI / 2.0} 0" />
        <parent link="link6"/>
        <child link="link_camera"/>
    </joint>

    <!-- 在RVIZ中显示点云位姿错误，此处加入一个空连杆和空关节，用于调整点云tf位姿 -->
    <link name="link_camera_fake"></link>
    <joint name="joint_camera_fake" type="fixed">
        <origin xyz="0 0 0" rpy="${-M_PI / 2.0} 0 ${-M_PI / 2.0}"/>
        <parent link="link_camera"/>
        <child link="link_camera_fake"/>
    </joint>

    <gazebo reference="link_camera">
        <sensor type="depth" name="my_sensor">
            <!-- Set always_on only sensor, not on plugin -->
            <always_on>1</always_on>

            <!-- Set update_rate only sensor, not on plugin -->
            <update_rate>1</update_rate>

            <camera name="my_camera">
                <image>
                    <width>640</width>
                    <height>480</height>
                </image>
                <clip>
                    <near>0.05</near>
                    <far>30</far>
                </clip>
                <distortion>
                    <k1>0.0</k1>
                    <k2>0.0</k2>
                    <k3>0.0</k3>
                    <p1>0.0</p1>
                    <p2>0.0</p2>
                    <center>0.0 0.0</center>
                </distortion>
            </camera>

            <plugin name="plugin_name_whatever" filename="libgazebo_ros_camera.so">
                <!-- Change namespace, camera name and topics so -
                 * Raw images are published to: /custom_ns/custom_camera/custom_image
                 * Depth images are published to: /custom_ns/custom_camera/custom_image_depth
                 * Raw image camera info is published to: /custom_ns/custom_camera/custom_info_raw
                 * Depth image camera info is published to: /custom_ns/custom_camera/custom_info_depth
                 * Point cloud is published to: /custom_ns/custom_camera/custom_points
            -->
                <ros>
                    <namespace>custom_ns</namespace>
                    <remapping>custom_camera/image_raw:=custom_camera/custom_image</remapping>
                    <remapping>custom_camera/image_depth:=custom_camera/custom_image_depth</remapping>
                    <remapping>custom_camera/camera_info:=custom_camera/custom_info_raw</remapping>
                    <remapping>custom_camera/camera_info_depth:=custom_camera/custom_info_depth</remapping>
                    <remapping>custom_camera/points:=custom_camera/custom_points</remapping>
                </ros>

                <!-- Set camera name. If empty, defaults to sensor name (i.e. "sensor_name") -->
                <camera_name>custom_camera</camera_name>

                <!-- Set TF frame name. If empty, defaults to link name (i.e. "link_name") -->
                <frame_name>link_camera_fake</frame_name>

                <hack_baseline>0.07</hack_baseline>

                <!-- No need to repeat distortion parameters or to set autoDistortion -->

                <min_depth>0.001</min_depth>
            </plugin>
        </sensor>
    </gazebo>
...

下图是使用后的结果。
可以看到，彩色图、深度图、点云都是基本问题的。除了点云的颜色（爪子是黄色的，但是不知道为何点云那边是蓝色的）。