【openmv】arduino和openmv的IIC通讯

本来是想openmv和arduino模拟串口通讯的，但是模拟串口定时器被舵机库占用了，所以来捣鼓一下openmv的IIC通讯，然后有空在捣鼓一下arduino的定时器
官方案例：

OpenMV IDE运行下面的程序：

# Arduino 作为I2C主设备， OpenMV作为I2C从设备。
#
# 请把OpenMV和Arduino按照下面连线：
#
# OpenMV Cam Master I2C Data  (P5) - Arduino Uno Data  (A4)
# OpenMV Cam Master I2C Clock (P4) - Arduino Uno Clock (A5)
# OpenMV Cam Ground                - Arduino Ground
 
import pyb, ustruct
 
text = "Hello World!\n"
data = ustruct.pack("<%ds" % len(text), text)
# 使用 "ustruct" 来生成需要发送的数据包
# "<" 把数据以小端序放进struct中
# "%ds" 把字符串放进数据流，比如："13s" 对应的 "Hello World!\n" (13 chars).
# 详见 https://docs.python.org/3/library/struct.html
 
# READ ME!!!
#
# 请理解，当您的OpenMV摄像头不是I2C主设备，所以不管是使用中断回调，
# 还是下方的轮循，都可能会错过响应发送数据给主机。当这种情况发生时，
# Arduino会获得NAK，并且不得不从OpenMV再次读数据。请注意，
# OpenMV和Arduino都不擅长解决I2C的错误。在OpenMV和Arduino中，
# 你可以通过释放I2C外设，再重新初始化外设，来恢复功能。
 
# OpenMV上的硬件I2C总线都是2
bus = pyb.I2C(2, pyb.I2C.SLAVE, addr=0x12)
bus.deinit() # 完全关闭设备
bus = pyb.I2C(2, pyb.I2C.SLAVE, addr=0x12)
print("Waiting for Arduino...")
 
 
 
# 请注意，为了正常同步工作，OpenMV Cam必须 在Arduino轮询数据之前运行此脚本。
# 否则，I2C字节帧会变得乱七八糟。所以，保持Arduino在reset状态，
# 直到OpenMV显示“Waiting for Arduino...”。
 
 
while(True):
    try:
        bus.send(ustruct.pack("<h", len(data)), timeout=10000) # 首先发送长度 (16-bits).
        try:
            bus.send(data, timeout=10000) # 然后发送数据
            print("Sent Data!") # 没有遇到错误时，会显示
        except OSError as err:
            pass # 不用担心遇到错误，会跳过
            # 请注意，有3个可能的错误。 超时错误（timeout error），
            # 通用错误（general purpose error）或繁忙错误
            #（busy error）。 “err.arg[0]”的错误代码分别
            # 为116,5,16。
    except OSError as err:
        pass # 不用担心遇到错误，会跳过
        # 请注意，有3个可能的错误。 超时错误（timeout error），
        # 通用错误（general purpose error）或繁忙错误
        #（busy error）。 “err.arg[0]”的错误代码分别
        # 为116,5,16。
 

Arduino运行以下程序：

// Arduino Code
 
include <Wire.h>
#define BAUD_RATE 19200
#define CHAR_BUF 128
 
void setup() {
  Serial.begin(BAUD_RATE);
  Wire.begin();
  delay(1000); // 给OpenMV一个启动的时间
}
 
void loop() {
  int32_t temp = 0;
  char buff[CHAR_BUF] = {0};
 
  Wire.requestFrom(0x12, 2);
  if (Wire.available() == 2) { // got length?
 
    temp = Wire.read() | (Wire.read() << 8);
    delay(1); // Give some setup time...
 
    Wire.requestFrom(0x12, temp);
    if (Wire.available() == temp) { // got full message?
 
      temp = 0;
      while (Wire.available()) buff[temp++] = Wire.read();
 
    } else {
      while (Wire.available()) Wire.read(); // Toss garbage bytes.
    }
  } else {
    while (Wire.available()) Wire.read(); // Toss garbage bytes.
  }
 
  Serial.print(buff);
  delay(1); // Don't loop to quickly.
}
 

不回卡死，并且还会自动滤除不对称的信息，非常值得借鉴参考的IIC通讯案例。

我的应用：

import sensor, image, time

from pid import PID
from pyb import Servo
import pyb, ustruct


#text = "A"+"X"+str(X_error)+"Y"+str(Y_error)+"B"+"\r\n"
text = "Hello World!\n"
data = ustruct.pack("<%ds" % len(text), text)
bus = pyb.I2C(2, pyb.I2C.SLAVE, addr=0x12)
bus.deinit() # 完全关闭设备
bus = pyb.I2C(2, pyb.I2C.SLAVE, addr=0x12)
print("Waiting for Arduino...")

green_threshold  = (35, 60, 76, 15, 5, 70)


sensor.reset() # Initialize the camera sensor.
sensor.set_vflip(True)#翻转
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) # use RGB565.  128*160
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA) # use QQVGA for speed.
sensor.skip_frames(10) # Let new settings take affect.
sensor.set_auto_whitebal(False) # turn this off.

clock = time.clock() # Tracks FPS.

def find_max(blobs):
    max_size=0
    for blob in blobs:
        if blob[2]*blob[3] > max_size:
            max_blob=blob
            max_size = blob[2]*blob[3]
    return max_blob


while(True):
    clock.tick() # Track elapsed milliseconds between snapshots().
    img = sensor.snapshot() # Take a picture and return the image.

    blobs = img.find_blobs([green_threshold])
    if blobs:
        max_blob = find_max(blobs)
        img.draw_rectangle(max_blob.rect()) # rect
        img.draw_cross(max_blob.cx(), max_blob.cy()) # cx, cy
        #print("X:",max_blob.cx(),"Y:",max_blob.cy())


        X_error = max_blob.cx()-img.width()/2    #底的误差为最大色块所在的X轴-宽（宽固定=160  /2=80）我理解为取XY中心点
        Y_error = -(max_blob.cy()-img.height()/2)
        X_error = int(X_error)
        Y_error = int(Y_error)
        print("X:",X_error,"Y:",Y_error)
        text = "A"+"X"+str(X_error)+"Y"+str(Y_error)+"B"+"\r\n"
        data = ustruct.pack("<%ds" % len(text), text)
        try:
            bus.send(ustruct.pack("<h", len(data)), timeout=10000) # 首先发送长度 (16-bits).
            try:
                bus.send(data, timeout=10000) # 然后发送数据
                #print("Sent Data!") # 没有遇到错误时，会显示
            except OSError as err:
                pass 
        except OSError as err:
            pass

效果：

程序代码