tf::StampedTransform 【class】解析

1.成员函数

StampedTransform(...)

tf::StampedTransform tf_transform = tf::StampedTransform(const tf::Transform &input, const ros::Time &timestamp, cosnt std::string &frame_id, const std::string &child_frame_id);

创建好类对象后，可作为参数传入 tf::TransformBroadcaster.sendTransform(tf::StampedTransform)， 即发布tf消息。

setData(...)

void  setData (const tf::Transform &input)

tf_transform.setdata(const tf::Transform &input)；

重新更改输入tf消息时可以调用次函数。

2.成员变量--(public)

public:
    ros::Time stamp_:
    std::string frame_id_;
    std::string child_frame_id_;