一、monodepth2 训练流程图
二、基础解析
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Kitti文件夹的含义
–image0文件(黑白左目)
–image1文件(黑白右目)
–image2文件(彩色左目)
–image3文件(彩色右目) -
[0, -1, 1]代表的含义网络的输入有3张图
0代表读取当前帧;
-1代表前一帧;
+1代表后一帧;
如果采用双目+单目代码会自动添加‘s’,代表双目当前帧的另一侧的图片;
每张图对应4个尺度,每个尺度都会一次数据增强 -
内参K是归一化的,作者为了简便(采用相同的内参K)。后面使用的时候:
第一行×当前scale的图片width,第二行×当前scale的图片height
也要求广义逆矩阵K-1; 代码中为: inv_K
最后得到K与inv_K