文章目录
前言
在上一篇中，我们已经讲述了通过差速控制可以让小车快速的过弯，但对于赛道上一些特殊元素，需要我们单独处理，为此，本篇主要讲解一些特殊元素的处理方法。
一、圆环
对于圆环，主要分5步来完成。
首先是判断为圆环，这一步至关重要，如果检测出错的话，那么小车可能就不能正确入环。
思路：从上图来看，当小车从0位置前进到1位置时，属于正常循迹，当小车到达1位置后，我们可以检测到，电感值都会有所变大，但出现以下特点，
（1）水平电感1和4的电感值是直道上的电感值约2倍，尤其是4电感。
（2）斜电感3和5之间数值相差较大，且5会大于3，根据这个也可以判断圆环是左环还是右环。
那么，我们可以判定其为圆环，标志位RingFlag=1；
此时车继续往前走，会出现一个现象：由于靠近圆环一侧电感值会比远离圆环一侧电感值大，通过差比和计算，会使得车向靠近圆环方向运动，但是当车接近2位置之后，两侧电感值又相差不多，通过差比和又会使得车向外侧运动，如下图：（这里不得不指明：上面的图只是一个示意图，并不是真实情况下的缩小版）
这里只是一个示意图，可以看出会导致车身在入环时，车身不正，那么我们在下一步判断入环时，会很困难（因为车身姿态不正，我们无法预估车什么时候需要入环），而且还有一个隐患是，当小车向圆环外侧运动时，由于速度比较快，很容易就冲出赛道，所以，需要想一个办法来避免小车从1位置运动到2位置时，向圆环内运动，或者想办法减小向圆环内运动的幅度。
方案一：
我们在判断其是圆环时，即车在位置1时，通过人为的控制舵机，让其以固定角度向前运行，运行到2时，判断是入环点，RingFlag=2；
方案二：
车在位置1时，调整十八届智能车负压电磁组（二）：舵机方向控制篇中，差比和公式中的A,B,C,P四个参数，使得误差Error变化平缓，这里可以采用串口将小车从位置1到2这一段路程7个电感的ADC值传输到电脑，然后通过MATLAB将其Error计算出来，然后再调整四个参数，直到满意为止。当小车趋近于直线运行到2位置时，判断是入环点，RingFlag=2；
当RingFlag=2时，到达入环点，通过舵机固定打角，陀螺仪积分来计算当前角度，当陀螺仪角度为30°（这里可以根据需要进行更改）时，到达位置3，RingFlag=3；表明车已进入圆环，然后切换为电感控制舵机，注意此时陀螺仪仍然在计算角度（注意：当RingFlag=3切换为电感循迹时，需要把差比和公式中的A,B,C,P四个参数还原为原来的参数不然小车无法正常循迹）。
当陀螺仪积分角度接近360°（绕一圈）之后，表面小车已经到达出环点，即位置2，RingFlag=4，然后，再将差比和公式中的A,B,C,P四个参数设置为从位置1到位置2时的参数，即让小车从位置2再近似直线运行到4位置，RingFlag=5，然后到达位置4之后，将A,B,C,P四个参数恢复为原来的参数。
二、坡道和障碍物
对于坡道的判断，如果只依靠电感是不太可行的，对于坡道来说，由于电磁线是铺设在坡道上面的，当小车靠近坡道时，电感值会明显增大，但是当检测到电感值增大时，车前瞻离坡道已经很近了，如果是障碍物，那么车将无法避开，所以坡道和障碍物都需要借助TOF模块。这里分享两种方案。
方案一：借助两个TOF测距模块
两个TOF模块按照上下来安装，如果是坡道，那么上下两个TOF模块测得的距离会有一定的差值，如果是障碍物的话，差值会很小，以此可以判断出坡道和障碍物。
方案二：人为设置+一个TOF模块
所谓人为设置就是根据赛场上坡道和障碍物的顺序，人为设定坡道和障碍物程序的运行顺序。
当判断出是坡道和障碍物之后，就很容易处理了，如果是坡道，那么当电感值增大的时候就适当降低速度，不至于飞坡。
如果是障碍物的话，根据三步或者四步来避开：
当在1位置检测到障碍物时，陀螺仪开始积分，然后设置一个目标角度Traget_angle(假设为45°)，然后传给舵机方向环，同时编码器开始计数，当编码器计数到达设定的阈值，即到达位置2，再设置目标角度为0°，编码器停止积分，小车在方向环的控制下一直运行，然后通过电感ADC值进行检测，判断是否回到赛道上，即位置3，若检测到赛道上就切换为电磁循迹。
三、其他元素
至于其他元素我觉得没必要判断，直接冲就完了。
四、附录
如果采用两个TOF测距模块的话，需要更改一下逐飞提供的代码。由于TOF模块使用的是IIC通讯，可以使用软件IIC和硬件IIC来实现数据传输，我们这里使用软件IIC。
主要是通过枚举来定义多个TOF模块。
下面是源码：
/*********************************************************************************************************************
* MM32F527X-E9P Opensourec Library 即（MM32F527X-E9P 开源库）是一个基于官方 SDK 接口的第三方开源库
* Copyright (c) 2022 SEEKFREE 逐飞科技
*
* 本文件是 MM32F527X-E9P 开源库的一部分
*
* MM32F527X-E9P 开源库 是免费软件
* 您可以根据自由软件基金会发布的 GPL（GNU General Public License，即 GNU通用公共许可证）的条款
* 即 GPL 的第3版（即 GPL3.0）或（您选择的）任何后来的版本，重新发布和/或修改它
*
* 本开源库的发布是希望它能发挥作用，但并未对其作任何的保证
* 甚至没有隐含的适销性或适合特定用途的保证
* 更多细节请参见 GPL
*
* 您应该在收到本开源库的同时收到一份 GPL 的副本
* 如果没有，请参阅<https://www.gnu.org/licenses/>
*
* 额外注明：
* 本开源库使用 GPL3.0 开源许可证协议 以上许可申明为译文版本
* 许可申明英文版在 libraries/doc 文件夹下的 GPL3_permission_statement.txt 文件中
* 许可证副本在 libraries 文件夹下 即该文件夹下的 LICENSE 文件
* 欢迎各位使用并传播本程序 但修改内容时必须保留逐飞科技的版权声明（即本声明）
*
* 文件名称 zf_device_dl1a
* 公司名称 成都逐飞科技有限公司
* 版本信息 查看 libraries/doc 文件夹内 version 文件 版本说明
* 开发环境 MDK 5.37
* 适用平台 MM32F527X_E9P
* 店铺链接 https://seekfree.taobao.com/
*
* 修改记录
* 日期 作者 备注
* 2022-08-10 Teternal first version
********************************************************************************************************************/
/*********************************************************************************************************************
* 接线定义：
* ------------------------------------
* 模块管脚 单片机管脚
* SCL 查看 zf_device_dl1a.h 中 DL1A_SCL_PIN 宏定义
* SDA 查看 zf_device_dl1a.h 中 DL1A_SDA_PIN 宏定义
* VCC 5V 电源
* GND 电源地
* ------------------------------------
* ------------------------------------
********************************************************************************************************************/
#ifndef _ZF_DEVICE_DL1A_H_
#define _ZF_DEVICE_DL1A_H_
#include "common.h"
#include "board.h"
// 需要注意的是 DL1A 手册最高支持 400KHz 的 IIC 通信速率
// 需要注意的是 DL1A 手册最高支持 400KHz 的 IIC 通信速率
// 需要注意的是 DL1A 手册最高支持 400KHz 的 IIC 通信速率
typedef enum
{
DL1A_1 = 0,
DL1A_2 = 1,
DL1A_3 = 2,
}DL1A_enum;//DL1A枚举
#define DL1A1_SCL_P65 P65
#define DL1A1_SDA_P63 P63
#define DL1A1_XS_P47 P47
#define DL1A2_SCL_P15 P15
#define DL1A2_SDA_P14 P14
#define DL1A2_XS_P16 P16
#define DL1A3_SCL_P51 P51
#define DL1A3_SDA_P50 P50
#define DL1A3_XS_P37 P37
//====================================================软件 IIC 驱动====================================================
#define DL1A_SOFT_IIC_DELAY (30 ) // 软件 IIC 的时钟延时周期 数值越小 IIC 通信速率越快
//#define DL1A_SCL_PIN (P65 ) // 软件 IIC SCL 引脚 连接 DL1A 的 SCL 引脚
//#define DL1A_SDA_PIN (P63 ) // 软件 IIC SDA 引脚 连接 DL1A 的 SDA 引脚
//====================================================软件 IIC 驱动====================================================
//#define DL1A_XSHUT_PIN (P47)
#define DL1A_TIMEOUT_COUNT (0x00FF) // DL1A 超时计数
//================================================定义 DL1A 内部地址================================================
#define DL1A_DEV_ADDR (0x52 >> 1) // 0b0101001
#define DL1A_SYSRANGE_START (0x00)
#define DL1A_SYSTEM_SEQUENCE_CONFIG (0x01)
#define DL1A_SYSTEM_INTERMEASUREMENT_PERIOD (0x04)
#define DL1A_SYSTEM_RANGE_CONFIG (0x09)
#define DL1A_SYSTEM_INTERRUPT_GPIO_CONFIG (0x0A)
#define DL1A_SYSTEM_INTERRUPT_CLEAR (0x0B)
#define DL1A_SYSTEM_THRESH_HIGH (0x0C)
#define DL1A_SYSTEM_THRESH_LOW (0x0E)
#define DL1A_SYSTEM_HISTOGRAM_BIN (0x81)
#define DL1A_RESULT_INTERRUPT_STATUS (0x13)
#define DL1A_RESULT_RANGE_STATUS (0x14)
#define DL1A_RESULT_PEAK_SIGNAL_RATE_REF (0xB6)
#define DL1A_RESULT_CORE_AMBIENT_WINDOW_EVENTS_RTN (0xBC)
#define DL1A_RESULT_CORE_RANGING_TOTAL_EVENTS_RTN (0xC0)
#define DL1A_RESULT_CORE_AMBIENT_WINDOW_EVENTS_REF (0xD0)
#define DL1A_RESULT_CORE_RANGING_TOTAL_EVENTS_REF (0xD4)
#define DL1A_PRE_RANGE_CONFIG_MIN_SNR (0x27)
#define DL1A_PRE_RANGE_CONFIG_VCSEL_PERIOD (0x50)
#define DL1A_PRE_RANGE_CONFIG_TIMEOUT_MACROP_HI (0x51)
#define DL1A_PRE_RANGE_CONFIG_TIMEOUT_MACROP_LO (0x52)
#define DL1A_PRE_RANGE_CONFIG_VALID_PHASE_LOW (0x56)
#define DL1A_PRE_RANGE_CONFIG_VALID_PHASE_HIGH (0x57)
#define DL1A_PRE_RANGE_CONFIG_SIGMA_THRESH_HI (0x61)
#define DL1A_PRE_RANGE_CONFIG_SIGMA_THRESH_LO (0x62)
#define DL1A_PRE_RANGE_MIN_COUNT_RATE_RTN_LIMIT (0x64)
#define DL1A_FINAL_RANGE_CONFIG_VALID_PHASE_LOW (0x47)
#define DL1A_FINAL_RANGE_CONFIG_VALID_PHASE_HIGH (0x48)
#define DL1A_FINAL_RANGE_CONFIG_MIN_COUNT_RATE_RTN_LIMIT (0x44)
#define DL1A_FINAL_RANGE_CONFIG_MIN_SNR (0x67)
#define DL1A_FINAL_RANGE_CONFIG_VCSEL_PERIOD (0x70)
#define DL1A_FINAL_RANGE_CONFIG_TIMEOUT_MACROP_HI (0x71)
#define DL1A_FINAL_RANGE_CONFIG_TIMEOUT_MACROP_LO (0x72)
#define DL1A_GLOBAL_CONFIG_VCSEL_WIDTH (0x32)
#define DL1A_GLOBAL_CONFIG_SPAD_ENABLES_REF_0 (0xB0)
#define DL1A_GLOBAL_CONFIG_SPAD_ENABLES_REF_1 (0xB1)
#define DL1A_GLOBAL_CONFIG_SPAD_ENABLES_REF_2 (0xB2)
#define DL1A_GLOBAL_CONFIG_SPAD_ENABLES_REF_3 (0xB3)
#define DL1A_GLOBAL_CONFIG_SPAD_ENABLES_REF_4 (0xB4)
#define DL1A_GLOBAL_CONFIG_SPAD_ENABLES_REF_5 (0xB5)
#define DL1A_GLOBAL_CONFIG_REF_EN_START_SELECT (0xB6)
#define DL1A_ALGO_PART_TO_PART_RANGE_OFFSET_MM (0x28)
#define DL1A_ALGO_PHASECAL_LIM (0x30)
#define DL1A_ALGO_PHASECAL_CONFIG_TIMEOUT (0x30)
#define DL1A_HISTOGRAM_CONFIG_INITIAL_PHASE_SELECT (0x33)
#define DL1A_HISTOGRAM_CONFIG_READOUT_CTRL (0x55)
#define DL1A_DYNAMIC_SPAD_NUM_REQUESTED_REF_SPAD (0x4E)
#define DL1A_DYNAMIC_SPAD_REF_EN_START_OFFSET (0x4F)
#define DL1A_MSRC_CONFIG_TIMEOUT_MACROP (0x46)
#define DL1A_MSRC_CONFIG (0x60)
#define DL1A_IDENTIFICATION_MODEL_ID (0xC0)
#define DL1A_IDENTIFICATION_REVISION_ID (0xC2)
#define DL1A_CROSSTALK_COMPENSATION_PEAK_RATE_MCPS (0x20)
#define DL1A_POWER_MANAGEMENT_GO1_POWER_FORCE (0x80)
#define DL1A_GPIO_HV_MUX_ACTIVE_HIGH (0x84)
#define DL1A_I2C_SLAVE_DEVICE_ADDRESS (0x8A)
#define DL1A_SOFT_RESET_GO2_SOFT_RESET_N (0xBF)
#define DL1A_OSC_CALIBRATE_VAL (0xF8)
#define DL1A_IO_VOLTAGE_CONFIG (0x89) // IO 电压设置寄存器地址 默认 1V8 使用修改为 2V8
//================================================定义 DL1A 内部地址================================================
#define DL1A_MIN_TIMING_BUDGET (20000)
#define DL1A_GET_START_OVERHEAD (1910)
#define DL1A_SET_START_OVERHEAD (1320)
#define DL1A_END_OVERHEAD (960 )
#define DL1A_TCC_OVERHEAD (590 )
#define DL1A_DSS_OVERHEAD (690 )
#define DL1A_MSRC_OVERHEAD (660 )
#define DL1A_PRERANGE_OVERHEAD (660 )
#define DL1A_FINALlRANGE_OVERHEAD (550 )
typedef enum
{
DL1A_VCSEL_PERIOD_PER_RANGE,
DL1A_VCSEL_PERIOD_FINAL_RANGE,
}dl1a_vcsel_period_type_enum;
typedef struct
{
uint8 tcc;
uint8 msrc;
uint8 dss;
uint8 pre_range;
uint8 final_range;
}dl1a_sequence_enables_step_struct;
typedef struct
{
uint16 pre_range_vcsel_period_pclks;
uint16 final_range_vcsel_period_pclks;
uint16 msrc_dss_tcc_mclks;
uint16 pre_range_mclks;
uint16 final_range_mclks;
uint32 msrc_dss_tcc_us;
uint32 pre_range_us;
uint32 final_range_us;
}dl1a_sequence_timeout_step_struct;
extern uint8 dl1a_finsh_flag[3];
extern uint16 dl1a_distance_mm[3];
void dl1a_get_distance (DL1A_enum DL1A_n);
uint8 dl1a_read_range (void);
uint8 dl1a_init (DL1A_enum DL1A_n);
#endif
/*********************************************************************************************************************
* MM32F527X-E9P Opensourec Library 即（MM32F527X-E9P 开源库）是一个基于官方 SDK 接口的第三方开源库
* Copyright (c) 2022 SEEKFREE 逐飞科技
*
* 本文件是 MM32F527X-E9P 开源库的一部分
*
* MM32F527X-E9P 开源库 是免费软件
* 您可以根据自由软件基金会发布的 GPL（GNU General Public License，即 GNU通用公共许可证）的条款
* 即 GPL 的第3版（即 GPL3.0）或（您选择的）任何后来的版本，重新发布和/或修改它
*
* 本开源库的发布是希望它能发挥作用，但并未对其作任何的保证
* 甚至没有隐含的适销性或适合特定用途的保证
* 更多细节请参见 GPL
*
* 您应该在收到本开源库的同时收到一份 GPL 的副本
* 如果没有，请参阅<https://www.gnu.org/licenses/>
*
* 额外注明：
* 本开源库使用 GPL3.0 开源许可证协议 以上许可申明为译文版本
* 许可申明英文版在 libraries/doc 文件夹下的 GPL3_permission_statement.txt 文件中
* 许可证副本在 libraries 文件夹下 即该文件夹下的 LICENSE 文件
* 欢迎各位使用并传播本程序 但修改内容时必须保留逐飞科技的版权声明（即本声明）
*
* 文件名称 zf_device_dl1a
* 公司名称 成都逐飞科技有限公司
* 版本信息 查看 libraries/doc 文件夹内 version 文件 版本说明
* 开发环境 MDK 5.37
* 适用平台 MM32F527X_E9P
* 店铺链接 https://seekfree.taobao.com/
*
* 修改记录
* 日期 作者 备注
* 2022-08-10 Teternal first version
********************************************************************************************************************/
/*********************************************************************************************************************
* 接线定义：
* ------------------------------------
* 模块管脚 单片机管脚
* SCL 查看 zf_device_dl1a.h 中 DL1A_SCL_PIN 宏定义
* SDA 查看 zf_device_dl1a.h 中 DL1A_SDA_PIN 宏定义
* VCC 5V 电源
* GND 电源地
* ------------------------------------
********************************************************************************************************************/
#include "zf_delay.h"
#include "SEEKFREE_DL1A.h"
#pragma warning disable = 183
uint8 dl1a_finsh_flag[3];
uint16 dl1a_distance_mm[3];
bit GET_DL1A_SDA(DL1A_enum DL1A_n)
{
switch(DL1A_n)
{
case DL1A_1: return DL1A1_SDA_P63;
case DL1A_2: return DL1A2_SDA_P14;
case DL1A_3: return DL1A3_SDA_P50;
default:break;
}
}
void DL1A_SDA_LOW(DL1A_enum DL1A_n)
{
switch(DL1A_n)
{
case DL1A_1: DL1A1_SDA_P63 = 0;break;
case DL1A_2: DL1A2_SDA_P14 = 0;break;
case DL1A_3: DL1A3_SDA_P50 = 0;break;
default:break;
}
}
void DL1A_SDA_HIGH(DL1A_enum DL1A_n)
{
switch(DL1A_n)
{
case DL1A_1: DL1A1_SDA_P63 = 1;break;
case DL1A_2: DL1A2_SDA_P14 = 1;break;
case DL1A_3: DL1A3_SDA_P50 = 1;break;
default:break;
}
}
void DL1A_SCL_LOW(DL1A_enum DL1A_n)
{
switch(DL1A_n)
{
case DL1A_1: DL1A1_SCL_P65 = 0;break;
case DL1A_2: DL1A2_SCL_P15 = 0;break;
case DL1A_3: DL1A3_SCL_P51 = 0;break;
default:break;
}
}
void DL1A_SCL_HIGH(DL1A_enum DL1A_n)
{
switch(DL1A_n)
{
case DL1A_1: DL1A1_SCL_P65 = 1;break;
case DL1A_2: DL1A2_SCL_P15 = 1;break;
case DL1A_3: DL1A3_SCL_P51 = 1;break;
default:break;
}
}
void DL1A1_XS_LOW(DL1A_enum DL1A_n)
{
switch(DL1A_n)
{
case DL1A_1: DL1A1_XS_P47 = 0;break;
case DL1A_2: DL1A2_XS_P16 = 0;break;
case DL1A_3: DL1A3_XS_P37 = 0;break;
default:break;
}
}
void DL1A1_XS_HIGH(DL1A_enum DL1A_n)
{
switch(DL1A_n)
{
case DL1A_1: DL1A1_XS_P47 = 1;break;
case DL1A_2: DL1A2_XS_P16 = 1;break;
case DL1A_3: DL1A3_XS_P37 = 1;break;
default:break;
}
}
#define ack 1 //主应答
#define no_ack 0 //从应答
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// @brief 模拟IIC延时
// @return void
// @since v1.0
// Sample usage: 如果IIC通讯失败可以尝试增加j的值
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
static void dl1a_simiic_delay(void)
{
uint16 j=DL1A_SOFT_IIC_DELAY;
while(j--);
}
//内部使用，用户无需调用
static void dl1a_simiic_start(DL1A_enum DL1A_n)
{
DL1A_SDA_HIGH(DL1A_n);
DL1A_SCL_HIGH(DL1A_n);
dl1a_simiic_delay();
DL1A_SDA_LOW(DL1A_n);
dl1a_simiic_delay();
DL1A_SCL_LOW(DL1A_n);
}
//内部使用，用户无需调用
static void dl1a_simiic_stop(DL1A_enum DL1A_n)
{
DL1A_SDA_LOW(DL1A_n);
DL1A_SCL_LOW(DL1A_n);
dl1a_simiic_delay();
DL1A_SCL_HIGH(DL1A_n);
dl1a_simiic_delay();
DL1A_SDA_HIGH(DL1A_n);
dl1a_simiic_delay();
}
//主应答(包含ack:SDA=0和no_ack:SDA=0)
//内部使用，用户无需调用
static void dl1a_simiic_sendack(DL1A_enum DL1A_n,unsigned char ack_dat)
{
DL1A_SCL_LOW(DL1A_n);
dl1a_simiic_delay();
if(ack_dat) DL1A_SDA_LOW(DL1A_n);
else DL1A_SDA_HIGH(DL1A_n);
DL1A_SCL_HIGH(DL1A_n);
dl1a_simiic_delay();
DL1A_SCL_LOW(DL1A_n);
dl1a_simiic_delay();
}
static int dl1a_sccb_waitack(DL1A_enum DL1A_n)
{
DL1A_SCL_LOW(DL1A_n);
dl1a_simiic_delay();
DL1A_SCL_HIGH(DL1A_n);
dl1a_simiic_delay();
if(GET_DL1A_SDA(DL1A_n)) //应答为高电平，异常，通信失败
{
DL1A_SCL_LOW(DL1A_n);
return 0;
}
DL1A_SCL_LOW(DL1A_n);
dl1a_simiic_delay();
return 1;
}
//字节发送程序
//发送c(可以是数据也可是地址)，送完后接收从应答
//不考虑从应答位
//内部使用，用户无需调用
static void dl1a_send_ch(DL1A_enum DL1A_n,uint8 c)
{
uint8 i = 8;
while(i--)
{
if(c & 0x80) DL1A_SDA_HIGH(DL1A_n);//SDA 输出数据
else DL1A_SDA_LOW(DL1A_n);
c <<= 1;
dl1a_simiic_delay();
DL1A_SCL_HIGH(DL1A_n); //SCL 拉高，采集信号
dl1a_simiic_delay();
DL1A_SCL_LOW(DL1A_n); //SCL 时钟线拉低
}
dl1a_sccb_waitack(DL1A_n);
}
//字节接收程序
//接收器件传来的数据，此程序应配合|主应答函数|使用
//内部使用，用户无需调用
static uint8 dl1a_read_ch(DL1A_enum DL1A_n,uint8 ack_x)
{
uint8 i;
uint8 c;
c=0;
DL1A_SCL_LOW(DL1A_n);
dl1a_simiic_delay();
DL1A_SDA_HIGH(DL1A_n);
for(i=0;i<8;i++)
{
dl1a_simiic_delay();
DL1A_SCL_LOW(DL1A_n); //置时钟线为低，准备接收数据位
dl1a_simiic_delay();
DL1A_SCL_HIGH(DL1A_n); //置时钟线为高，使数据线上数据有效
dl1a_simiic_delay();
c<<=1;
if(GET_DL1A_SDA(DL1A_n))
{
c+=1; //读数据位，将接收的数据存c
}
}
DL1A_SCL_LOW(DL1A_n);
dl1a_simiic_delay();
dl1a_simiic_sendack(DL1A_n,ack_x);
return c;
}
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// @brief 模拟IIC写数据到设备寄存器函数
// @param dev_add 设备地址(低七位地址)
// @param reg 寄存器地址
// @param dat 写入的数据
// @return void
// @since v1.0
// Sample usage:
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
static void dl1a_simiic_write_dats(DL1A_enum DL1A_n,uint8 dev_add, uint8 *dat, uint32 len)
{
dl1a_simiic_start(DL1A_n);
dl1a_send_ch(DL1A_n, (dev_add<<1) | 0x00); //发送器件地址加写位
while(len--)
{
dl1a_send_ch(DL1A_n, *dat++ ); //发送需要写入的数据
}
dl1a_simiic_stop(DL1A_n);
}
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// @brief 模拟IIC写数据到设备寄存器函数
// @param dev_add 设备地址(低七位地址)
// @param reg 寄存器地址
// @param dat 写入的数据
// @return void
// @since v1.0
// Sample usage:
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
static void dl1a_simiic_write_reg(DL1A_enum DL1A_n,uint8 dev_add, uint8 reg, uint8 dat)
{
dl1a_simiic_start(DL1A_n);
dl1a_send_ch(DL1A_n, (dev_add<<1) | 0x00); //发送器件地址加写位
dl1a_send_ch(DL1A_n, reg ); //发送从机寄存器地址
dl1a_send_ch(DL1A_n, dat ); //发送需要写入的数据
dl1a_simiic_stop(DL1A_n);
}
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// @brief 模拟IIC从设备寄存器读取数据
// @param dev_add 设备地址(低七位地址)
// @param reg 寄存器地址
// @param type 选择通信方式是IIC 还是 SCCB
// @return uint8 返回寄存器的数据
// @since v1.0
// Sample usage:
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
static uint8 dl1a_simiic_read_reg(DL1A_enum DL1A_n,uint8 dev_add, uint8 reg)
{
uint8 dat;
dl1a_simiic_start(DL1A_n);
dl1a_send_ch(DL1A_n, (dev_add<<1) | 0x00); //发送器件地址加写位
dl1a_send_ch(DL1A_n, reg ); //发送从机寄存器地址
dl1a_simiic_start(DL1A_n);
dl1a_send_ch(DL1A_n,(dev_add<<1) | 0x01); //发送器件地址加读位
dat = dl1a_read_ch(DL1A_n,no_ack); //读取数据
dl1a_simiic_stop(DL1A_n);
return dat;
}
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// @brief 模拟IIC读取多字节数据
// @param dev_add 设备地址(低七位地址)
// @param reg 寄存器地址
// @param dat_add 数据保存的地址指针
// @param num 读取字节数量
// @param type 选择通信方式是IIC 还是 SCCB
// @return uint8 返回寄存器的数据
// @since v1.0
// Sample usage:
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
static void dl1a_simiic_read_regs(DL1A_enum DL1A_n,uint8 dev_add, uint8 reg, uint8 *dat_add, uint32 num)
{
dl1a_simiic_start(DL1A_n);
dl1a_send_ch(DL1A_n, (dev_add<<1) | 0x00); //发送器件地址加写位
dl1a_send_ch(DL1A_n, reg ); //发送从机寄存器地址
dl1a_simiic_start(DL1A_n);
dl1a_send_ch(DL1A_n, (dev_add<<1) | 0x01); //发送器件地址加读位
while(--num)
{
*dat_add = dl1a_read_ch(DL1A_n,ack); //读取数据
dat_add++;
}
*dat_add = dl1a_read_ch(DL1A_n,no_ack); //读取数据
dl1a_simiic_stop(DL1A_n);
}
#define dl1a_write_array(DL1A_n,dat, len) (dl1a_simiic_write_dats(DL1A_n,DL1A_DEV_ADDR, (dat), (len)))
#define dl1a_write_register(DL1A_n,reg, dat) (dl1a_simiic_write_reg(DL1A_n,DL1A_DEV_ADDR, (reg), (dat)))
#define dl1a_read_register(DL1A_n,reg) (dl1a_simiic_read_reg (DL1A_n,DL1A_DEV_ADDR, (reg)))
#define dl1a_read_registers(DL1A_n,reg, dat, len) (dl1a_simiic_read_regs(DL1A_n,DL1A_DEV_ADDR, (reg), (dat), (len)))
// 这个速率表示从目标反射并被设备检测到的信号的振幅
// 设置此限制可以确定传感器报告有效读数所需的最小测量值
// 设置一个较低的限制可以增加传感器的测量范围
// 但似乎也增加了 <由于来自目标以外的物体的不需要的反射导致> 得到不准确读数的可能性
// 默认为 0.25 MCPS 可预设范围为 0 - 511.99
#define DL1A_DEFAULT_RATE_LIMIT (0.25)
// 从寄存器数据解码 PCLKs 中 VCSEL (vertical cavity surface emitting laser) 的脉宽周期
#define decode_vcsel_period(reg_val) (((reg_val) + 1) << 1)
// 从 PCLK 中的 VCSEL 周期计算宏周期 (以 *纳秒为单位)
// PLL_period_ps = 1655
// macro_period_vclks = 2304
#define calc_macro_period(vcsel_period_pclks) ((((uint32)2304 * (vcsel_period_pclks) * 1655) + 500) / 1000)
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函数简介 获取设备 SPAD 信息
// 参数说明 index 索引
// 参数说明 type 类型值
// 返回参数 uint8 是否成功 0-成功 1-失败
// 使用示例 dl1a_get_spad_info(index, type_is_aperture);
// 备注信息
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
static uint8 dl1a_get_spad_info (DL1A_enum DL1A_n,uint8 *index, uint8 *type_is_aperture)
{
uint8 tmp = 0;
uint8 return_state = 0;
volatile uint16 loop_count = 0;
do
{
dl1a_write_register(DL1A_n,0x80, 0x01);
dl1a_write_register(DL1A_n,0xFF, 0x01);
dl1a_write_register(DL1A_n,0x00, 0x00);
dl1a_write_register(DL1A_n,0xFF, 0x06);
dl1a_read_registers(DL1A_n,0x83, &tmp, 1);
dl1a_write_register(DL1A_n,0x83, tmp | 0x04);
dl1a_write_register(DL1A_n,0xFF, 0x07);
dl1a_write_register(DL1A_n,0x81, 0x01);
dl1a_write_register(DL1A_n,0x80, 0x01);
dl1a_write_register(DL1A_n,0x94, 0x6b);
dl1a_write_register(DL1A_n,0x83, 0x00);
tmp = 0x00;
while(tmp != 0x10)
{
dl1a_read_registers(DL1A_n,0x83, &tmp, 1);
loop_count++;
if(loop_count == DL1A_TIMEOUT_COUNT)
{
return_state = 1;
break;
}
}
if(return_state)
{
break;
}
dl1a_write_register(DL1A_n,0x83, 0x01);
dl1a_read_registers(DL1A_n,0x92, &tmp, 1);
*index = tmp & 0x7f;
*type_is_aperture = (tmp >> 7) & 0x01;
dl1a_write_register(DL1A_n,0x81, 0x00);
dl1a_write_register(DL1A_n,0xFF, 0x06);
dl1a_read_registers(DL1A_n,0x83, &tmp, 1);
dl1a_write_register(DL1A_n,0x83, tmp);
dl1a_write_register(DL1A_n,0xFF, 0x01);
dl1a_write_register(DL1A_n,0x00, 0x01);
dl1a_write_register(DL1A_n,0xFF, 0x00);
dl1a_write_register(DL1A_n,0x80, 0x00);
}while(0);
return return_state;
}
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函数简介 将超时数值从 MCLKs 转换到对应的 ms
// 参数说明 timeout_period_mclks 超时周期 MCLKs
// 参数说明 vcsel_period_pclks PCLK 值
// 返回参数 uint32 返回超时数值
// 使用示例 dl1a_timeout_mclks_to_microseconds(timeout_period_mclks, vcsel_period_pclks);
// 备注信息 将序列步骤超时从具有给定 VCSEL 周期的 MCLK (以 PCLK 为单位)转换为微秒
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
static uint32 dl1a_timeout_mclks_to_microseconds (uint16 timeout_period_mclks, uint8 vcsel_period_pclks)
{
uint32 macro_period_ns = calc_macro_period(vcsel_period_pclks);
return ((timeout_period_mclks * macro_period_ns) + (macro_period_ns / 2)) / 1000;
}
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函数简介 将超时数值从 ms 转换到对应的 MCLKs
// 参数说明 timeout_period_us 超时周期 微秒单位
// 参数说明 vcsel_period_pclks PCLK 值
// 返回参数 uint32 返回超时数值
// 使用示例 dl1a_timeout_microseconds_to_mclks(timeout_period_us, vcsel_period_pclks);
// 备注信息 将序列步骤超时从微秒转换为具有给定 VCSEL 周期的 MCLK (以 PCLK 为单位)
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
static uint32 dl1a_timeout_microseconds_to_mclks (uint32 timeout_period_us, uint8 vcsel_period_pclks)
{
uint32 macro_period_ns = calc_macro_period(vcsel_period_pclks);
return (((timeout_period_us * 1000) + (macro_period_ns / 2)) / macro_period_ns);
}
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函数简介 对超时数值进行解码
// 参数说明 reg_val 超时时长 寄存器值
// 返回参数 uint16 返回超时数值
// 使用示例 dl1a_decode_timeout(reg_val);
// 备注信息 从寄存器值解码 MCLK 中的序列步骤超时
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
static uint16 dl1a_decode_timeout (uint16 reg_val)
{
// 格式: (LSByte * 2 ^ MSByte) + 1
return (uint16)((reg_val & 0x00FF) <<
(uint16)((reg_val & 0xFF00) >> 8)) + 1;
}
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函数简介 对超时数值进行编码
// 参数说明 timeout_mclks 超时时长 -MCLKs 值
// 返回参数 uint16 返回编码值
// 使用示例 dl1a_encode_timeout(timeout_mclks);
// 备注信息 在 MCLK 中对超时的序列步骤超时寄存器值进行编码
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
static uint16 dl1a_encode_timeout (uint16 timeout_mclks)
{
uint32 ls_byte = 0;
uint16 ms_byte = 0;
uint16 return_data = 0;
if (timeout_mclks > 0)
{
// 格式: (LSByte * 2 ^ MSByte) + 1
ls_byte = timeout_mclks - 1;
while ((ls_byte & 0xFFFFFF00) > 0)
{
ls_byte >>= 1;
ms_byte++;
}
return_data = (ms_byte << 8) | (ls_byte & 0xFF);
}
return return_data;
}
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函数简介 获取序列步骤使能设置
// 参数说明 enables 序列使能步骤结构体
// 返回参数 void
// 使用示例 dl1a_get_sequence_step_enables(enables);
// 备注信息
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
static void dl1a_get_sequence_step_enables(DL1A_enum DL1A_n,dl1a_sequence_enables_step_struct *enables)
{
uint8 sequence_config = 0;
dl1a_read_registers(DL1A_n,DL1A_SYSTEM_SEQUENCE_CONFIG, &sequence_config, 1);
enables->tcc = (sequence_config >> 4) & 0x1;
enables->dss = (sequence_config >> 3) & 0x1;
enables->msrc = (sequence_config >> 2) & 0x1;
enables->pre_range = (sequence_config >> 6) & 0x1;
enables->final_range = (sequence_config >> 7) & 0x1;
}
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函数简介 获取脉冲周期
// 参数说明 type 预量程类型
// 返回参数 uint8 返回的周期值
// 使用示例 dl1a_get_vcsel_pulse_period(DL1A_VCSEL_PERIOD_PER_RANGE);
// 备注信息 在 PCLKs 中获取给定周期类型的 VCSEL 脉冲周期
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
static uint8 dl1a_get_vcsel_pulse_period (DL1A_enum DL1A_n,dl1a_vcsel_period_type_enum type)
{
uint8 data_buffer = 0;
if (type == DL1A_VCSEL_PERIOD_PER_RANGE)
{
dl1a_read_registers(DL1A_n,DL1A_PRE_RANGE_CONFIG_VCSEL_PERIOD, &data_buffer, 1);
data_buffer = decode_vcsel_period(data_buffer);
}
else if (type == DL1A_VCSEL_PERIOD_FINAL_RANGE)
{
dl1a_read_registers(DL1A_n,DL1A_FINAL_RANGE_CONFIG_VCSEL_PERIOD, &data_buffer, 1);
data_buffer = decode_vcsel_period(data_buffer);
}
else
{
data_buffer = 255;
}
return data_buffer;
}
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函数简介 获取序列步骤超时设置
// 参数说明 enables 序列使能步骤结构体
// 参数说明 timeouts 序列超时步骤结构体
// 返回参数 void
// 使用示例 dl1a_get_sequence_step_timeouts(enables, timeouts);
// 备注信息 获取所有超时而不仅仅是请求的超时 并且还存储中间值
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
static void dl1a_get_sequence_step_timeouts (DL1A_enum DL1A_n,dl1a_sequence_enables_step_struct const *enables, dl1a_sequence_timeout_step_struct *timeouts)
{
uint8 reg_buffer[2];
uint16 reg16_buffer = 0;
timeouts->pre_range_vcsel_period_pclks = dl1a_get_vcsel_pulse_period(DL1A_n,DL1A_VCSEL_PERIOD_PER_RANGE);
dl1a_read_registers(DL1A_n,DL1A_MSRC_CONFIG_TIMEOUT_MACROP, reg_buffer, 1);
timeouts->msrc_dss_tcc_mclks = reg_buffer[0] + 1;
timeouts->msrc_dss_tcc_us = dl1a_timeout_mclks_to_microseconds(timeouts->msrc_dss_tcc_mclks, (uint8)timeouts->pre_range_vcsel_period_pclks);
dl1a_read_registers(DL1A_n,DL1A_PRE_RANGE_CONFIG_TIMEOUT_MACROP_HI, reg_buffer, 2);
reg16_buffer = ((uint16) reg_buffer[0] << 8) | reg_buffer[1];
timeouts->pre_range_mclks = dl1a_decode_timeout(reg16_buffer);
timeouts->pre_range_us = dl1a_timeout_mclks_to_microseconds(timeouts->pre_range_mclks, (uint8)timeouts->pre_range_vcsel_period_pclks);
timeouts->final_range_vcsel_period_pclks = dl1a_get_vcsel_pulse_period(DL1A_n,DL1A_VCSEL_PERIOD_FINAL_RANGE);
dl1a_read_registers(DL1A_n,DL1A_FINAL_RANGE_CONFIG_TIMEOUT_MACROP_HI, reg_buffer, 2);
reg16_buffer = ((uint16) reg_buffer[0] << 8) | reg_buffer[1];
timeouts->final_range_mclks = dl1a_decode_timeout(reg16_buffer);
if (enables->pre_range)
{
timeouts->final_range_mclks -= timeouts->pre_range_mclks;
}
timeouts->final_range_us = dl1a_timeout_mclks_to_microseconds(timeouts->final_range_mclks, (uint8)timeouts->final_range_vcsel_period_pclks);
}
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函数简介 执行单次参考校准
// 参数说明 vhv_init_byte 预设校准值
// 返回参数 uint8 操作是否成功 0-成功 1-失败
// 使用示例 dl1a_get_vcsel_pulse_period(DL1A_VCSEL_PERIOD_PER_RANGE);
// 备注信息 在 PCLKs 中获取给定周期类型的 VCSEL 脉冲周期
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
static uint8 dl1a_perform_single_ref_calibration (DL1A_enum DL1A_n,uint8 vhv_init_byte)
{
uint8 return_state = 0;
uint8 data_buffer = 0;
volatile uint16 loop_count = 0;
do
{
dl1a_write_register(DL1A_n,DL1A_SYSRANGE_START, 0x01 | vhv_init_byte);
dl1a_read_registers(DL1A_n,DL1A_MSRC_CONFIG_TIMEOUT_MACROP, &data_buffer, 1);
while ((data_buffer & 0x07) == 0)
{
if (loop_count > 0x8fe0)
{
return_state = 1;
break;
}
if (loop_count++ % 0x10 == 0)
{
dl1a_read_registers(DL1A_n,DL1A_MSRC_CONFIG_TIMEOUT_MACROP, &data_buffer, 1);
}
}
if(return_state)
{
break;
}
dl1a_write_register(DL1A_n,DL1A_SYSTEM_INTERRUPT_CLEAR, 0x01);
dl1a_write_register(DL1A_n,DL1A_SYSRANGE_START, 0x00);
}while(0);
return return_state;
}
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函数简介 设置测量定时预算 (以微秒为单位)
// 参数说明 budget_us 设定的测量允许的时间
// 返回参数 uint8 操作结果 0-成功 1-失败
// 使用示例 dl1a_set_measurement_timing_budget(measurement_timing_budget_us);
// 备注信息 这是一次测量允许的时间
// 即在测距序列的子步骤之间分配时间预算
// 更长的时间预算允许更精确的测量
// 增加一个N倍的预算可以减少一个sqrt(N)倍的范围测量标准偏差
// 默认为33毫秒 最小值为20 ms
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
static uint8 dl1a_set_measurement_timing_budget (DL1A_enum DL1A_n,uint32 budget_us)
{
uint8 return_state = 0;
uint8 data_buffer[3];
uint16 dat = 0;
uint32 used_budget_us;
uint32 final_range_timeout_us;
uint16 final_range_timeout_mclks;
dl1a_sequence_enables_step_struct enables;
dl1a_sequence_timeout_step_struct timeouts;
do
{
if (budget_us < DL1A_MIN_TIMING_BUDGET)
{
return_state = 1;
break;
}
used_budget_us = DL1A_SET_START_OVERHEAD + DL1A_END_OVERHEAD;
dl1a_get_sequence_step_enables(DL1A_n,&enables);
dl1a_get_sequence_step_timeouts(DL1A_n,&enables, &timeouts);
if (enables.tcc)
{
used_budget_us += (timeouts.msrc_dss_tcc_us + DL1A_TCC_OVERHEAD);
}
if (enables.dss)
{
used_budget_us += 2 * (timeouts.msrc_dss_tcc_us + DL1A_DSS_OVERHEAD);
}
else if (enables.msrc)
{
used_budget_us += (timeouts.msrc_dss_tcc_us + DL1A_MSRC_OVERHEAD);
}
if (enables.pre_range)
{
used_budget_us += (timeouts.pre_range_us + DL1A_PRERANGE_OVERHEAD);
}
if (enables.final_range)
{
// 请注意 最终范围超时由计时预算和序列中所有其他超时的总和决定
// 如果没有空间用于最终范围超时 则将设置错误
// 否则 剩余时间将应用于最终范围
used_budget_us += DL1A_FINALlRANGE_OVERHEAD;
if (used_budget_us > budget_us)
{
// 请求的超时太大
return_state = 1;
break;
}
// 对于最终超时范围 必须添加预量程范围超时
// 为此 最终超时和预量程超时必须以宏周期 MClks 表示
// 因为它们具有不同的 VCSEL 周期
final_range_timeout_us = budget_us - used_budget_us;
final_range_timeout_mclks =
dl1a_timeout_microseconds_to_mclks(final_range_timeout_us,
(uint8)timeouts.final_range_vcsel_period_pclks);
if (enables.pre_range)
{
final_range_timeout_mclks += timeouts.pre_range_mclks;
}
dat = dl1a_encode_timeout(final_range_timeout_mclks);
data_buffer[0] = DL1A_FINAL_RANGE_CONFIG_TIMEOUT_MACROP_HI;
data_buffer[1] = ((dat >> 8) & 0xFF);
data_buffer[2] = (dat & 0xFF);
dl1a_write_array(DL1A_n,data_buffer, 3);
}
}while(0);
return return_state;
}
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函数简介 获取测量定时预算 (以微秒为单位)
// 参数说明 void
// 返回参数 uint32 已设定的测量允许的时间
// 使用示例 dl1a_get_measurement_timing_budget();
// 备注信息
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
static uint32 dl1a_get_measurement_timing_budget (DL1A_enum DL1A_n)
{
dl1a_sequence_enables_step_struct enables;
dl1a_sequence_timeout_step_struct timeouts;
// 开始和结束开销时间始终存在
uint32 budget_us = DL1A_GET_START_OVERHEAD + DL1A_END_OVERHEAD;
dl1a_get_sequence_step_enables(DL1A_n,&enables);
dl1a_get_sequence_step_timeouts(DL1A_n,&enables, &timeouts);
if (enables.tcc)
{
budget_us += (timeouts.msrc_dss_tcc_us + DL1A_TCC_OVERHEAD);
}
if (enables.dss)
{
budget_us += 2 * (timeouts.msrc_dss_tcc_us + DL1A_DSS_OVERHEAD);
}
else if (enables.msrc)
{
budget_us += (timeouts.msrc_dss_tcc_us + DL1A_MSRC_OVERHEAD);
}
if (enables.pre_range)
{
budget_us += (timeouts.pre_range_us + DL1A_PRERANGE_OVERHEAD);
}
if (enables.final_range)
{
budget_us += (timeouts.final_range_us + DL1A_FINALlRANGE_OVERHEAD);
}
return budget_us;
}
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函数简介 设置返回信号速率限制 该值单位为 MCPS (百万次每秒)
// 参数说明 limit_mcps 设置的最小速率
// 返回参数 void
// 使用示例 dl1a_set_signal_rate_limit(0.25);
// 备注信息 这个速率表示从目标反射并被设备检测到的信号的振幅
// 设置此限制可以确定传感器报告有效读数所需的最小测量值
// 设置一个较低的限制可以增加传感器的测量范围
// 但似乎也增加了 <由于来自目标以外的物体的不需要的反射导致> 得到不准确读数的可能性
// 默认为 0.25 MCPS 可预设范围为 0 - 511.99
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
static void dl1a_set_signal_rate_limit (DL1A_enum DL1A_n,float limit_mcps)
{
uint8 data_buffer[3];
uint16 limit_mcps_16bit = (limit_mcps * (1 << 7));
//zf_assert(limit_mcps >= 0 || limit_mcps <= 511.99);
data_buffer[0] = DL1A_FINAL_RANGE_CONFIG_MIN_COUNT_RATE_RTN_LIMIT;
data_buffer[1] = ((limit_mcps_16bit >> 8) & 0xFF);
data_buffer[2] = (limit_mcps_16bit & 0xFF);
dl1a_write_array(DL1A_n,data_buffer, 3);
}
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函数简介 返回以毫米为单位的范围读数
// 参数说明 void
// 返回参数 uint8 0-数据无效 1-数据有效
// 使用示例 dl1a_get_distance();
// 备注信息 在开始单次射程测量后也调用此函数
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
void dl1a_get_distance (DL1A_enum DL1A_n)
{
uint8 reg_databuffer[3];
dl1a_read_registers(DL1A_n,DL1A_RESULT_INTERRUPT_STATUS, reg_databuffer, 1);
if((reg_databuffer[0] & 0x07) == 0)
{
dl1a_finsh_flag[DL1A_n] = 0;
}
else
{
// 假设线性度校正增益为默认值 1000 且未启用分数范围
dl1a_read_registers(DL1A_n,DL1A_RESULT_RANGE_STATUS + 10, reg_databuffer, 2);
dl1a_distance_mm[DL1A_n] = ((uint16)reg_databuffer[0] << 8);
dl1a_distance_mm[DL1A_n] |= reg_databuffer[1];
dl1a_write_register(DL1A_n,DL1A_SYSTEM_INTERRUPT_CLEAR, 0x01);
dl1a_finsh_flag[DL1A_n] = 1;
}
}
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函数简介 初始化 DL1A
// 参数说明 void
// 返回参数 uint8 1-初始化失败 0-初始化成功
// 使用示例 dl1a_init();
// 备注信息
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
uint8 dl1a_init (DL1A_enum DL1A_n)
{
uint32 measurement_timing_budget_us = 0;
uint8 stop_variable = 0;
uint8 return_state = 0;
uint8 reg_data_buffer = 0;
uint8 ref_spad_map[6];
uint8 data_buffer[7];
uint8 i = 0;
memset(ref_spad_map, 0, 6);
memset(data_buffer, 0, 7);
do
{
delay_ms(100);
DL1A1_XS_LOW(DL1A_n);
delay_ms(50);
DL1A1_XS_HIGH(DL1A_n);
delay_ms(100);
// -------------------------------- DL1A 启动初始化 --------------------------------
reg_data_buffer = dl1a_read_register(DL1A_n,DL1A_IO_VOLTAGE_CONFIG); // 传感器默认 IO 为 1.8V 模式
dl1a_write_register(DL1A_n,DL1A_IO_VOLTAGE_CONFIG, reg_data_buffer | 0x01); // 配置 IO 为 2.8V 模式
dl1a_write_register(DL1A_n,0x88, 0x00); // 设置为标准 IIC 模式
dl1a_write_register(DL1A_n,0x80, 0x01);
dl1a_write_register(DL1A_n,0xFF, 0x01);
dl1a_write_register(DL1A_n,0x00, 0x00);
dl1a_read_registers(DL1A_n,0x91, &stop_variable , 1);
dl1a_write_register(DL1A_n,0x00, 0x01);
dl1a_write_register(DL1A_n,0xFF, 0x00);
dl1a_write_register(DL1A_n,0x80, 0x00);
// 禁用 SIGNAL_RATE_MSRC(bit1) 和 SIGNAL_RATE_PRE_RANGE(bit4) 限制检查
reg_data_buffer = dl1a_read_register(DL1A_n,DL1A_MSRC_CONFIG);
dl1a_write_register(DL1A_n,DL1A_MSRC_CONFIG, reg_data_buffer | 0x12);
dl1a_set_signal_rate_limit(DL1A_n,DL1A_DEFAULT_RATE_LIMIT); // 设置信号速率限制
dl1a_write_register(DL1A_n,DL1A_SYSTEM_SEQUENCE_CONFIG, 0xFF);
// -------------------------------- DL1A 启动初始化 --------------------------------
// -------------------------------- DL1A 配置初始化 --------------------------------
if (dl1a_get_spad_info(DL1A_n,&data_buffer[0], &data_buffer[1]))
{
return_state = 1;
// 如果程序在输出了断言信息 并且提示出错位置在这里
// 那么就是 dl1a 自检出错并超时退出了
// 检查一下接线有没有问题 如果没问题可能就是坏了
printf("dl1a init error.\r\n");
break;
}
// 从 GLOBAL_CONFIG_SPAD_ENABLES_REF_[0-6] 获取 SPAD map (RefGoodSpadMap) 数据
dl1a_read_registers(DL1A_n,DL1A_GLOBAL_CONFIG_SPAD_ENABLES_REF_0, ref_spad_map, 6);
dl1a_write_register(DL1A_n,0xFF, 0x01);
dl1a_write_register(DL1A_n,DL1A_DYNAMIC_SPAD_REF_EN_START_OFFSET, 0x00);
dl1a_write_register(DL1A_n,DL1A_DYNAMIC_SPAD_NUM_REQUESTED_REF_SPAD, 0x2C);
dl1a_write_register(DL1A_n,0xFF, 0x00);
dl1a_write_register(DL1A_n,DL1A_GLOBAL_CONFIG_REF_EN_START_SELECT, 0xB4);
data_buffer[2] = data_buffer[1] ? 12 : 0; // 12 is the first aperture spad
for (i = 0; i < 48; i++)
{
if (i < data_buffer[2] || data_buffer[3] == data_buffer[0])
{
// 此位低于应启用的第一个位
// 或者 (eference_spad_count) 位已启用
// 因此此位为零
ref_spad_map[i / 8] &= ~(1 << (i % 8));
}
else if ((ref_spad_map[i / 8] >> (i % 8)) & 0x1)
{
data_buffer[3]++;
}
}
data_buffer[0] = DL1A_GLOBAL_CONFIG_SPAD_ENABLES_REF_0;
for(i = 1; i < 7; i++)
{
data_buffer[1] = ref_spad_map[i-1];
}
dl1a_write_array(DL1A_n,data_buffer, 7);
// 默认转换设置 version 02/11/2015_v36
dl1a_write_register(DL1A_n,0xFF, 0x01);
dl1a_write_register(DL1A_n,0x00, 0x00);
dl1a_write_register(DL1A_n,0xFF, 0x00);
dl1a_write_register(DL1A_n,0x09, 0x00);
dl1a_write_register(DL1A_n,0x10, 0x00);
dl1a_write_register(DL1A_n,0x11, 0x00);
dl1a_write_register(DL1A_n,0x24, 0x01);
dl1a_write_register(DL1A_n,0x25, 0xFF);
dl1a_write_register(DL1A_n,0x75, 0x00);
dl1a_write_register(DL1A_n,0xFF, 0x01);
dl1a_write_register(DL1A_n,0x4E, 0x2C);
dl1a_write_register(DL1A_n,0x48, 0x00);
dl1a_write_register(DL1A_n,0x30, 0x20);
dl1a_write_register(DL1A_n,0xFF, 0x00);
dl1a_write_register(DL1A_n,0x30, 0x09);
dl1a_write_register(DL1A_n,0x54, 0x00);
dl1a_write_register(DL1A_n,0x31, 0x04);
dl1a_write_register(DL1A_n,0x32, 0x03);
dl1a_write_register(DL1A_n,0x40, 0x83);
dl1a_write_register(DL1A_n,0x46, 0x25);
dl1a_write_register(DL1A_n,0x60, 0x00);
dl1a_write_register(DL1A_n,0x27, 0x00);
dl1a_write_register(DL1A_n,0x50, 0x06);
dl1a_write_register(DL1A_n,0x51, 0x00);
dl1a_write_register(DL1A_n,0x52, 0x96);
dl1a_write_register(DL1A_n,0x56, 0x08);
dl1a_write_register(DL1A_n,0x57, 0x30);
dl1a_write_register(DL1A_n,0x61, 0x00);
dl1a_write_register(DL1A_n,0x62, 0x00);
dl1a_write_register(DL1A_n,0x64, 0x00);
dl1a_write_register(DL1A_n,0x65, 0x00);
dl1a_write_register(DL1A_n,0x66, 0xA0);
dl1a_write_register(DL1A_n,0xFF, 0x01);
dl1a_write_register(DL1A_n,0x22, 0x32);
dl1a_write_register(DL1A_n,0x47, 0x14);
dl1a_write_register(DL1A_n,0x49, 0xFF);
dl1a_write_register(DL1A_n,0x4A, 0x00);
dl1a_write_register(DL1A_n,0xFF, 0x00);
dl1a_write_register(DL1A_n,0x7A, 0x0A);
dl1a_write_register(DL1A_n,0x7B, 0x00);
dl1a_write_register(DL1A_n,0x78, 0x21);
dl1a_write_register(DL1A_n,0xFF, 0x01);
dl1a_write_register(DL1A_n,0x23, 0x34);
dl1a_write_register(DL1A_n,0x42, 0x00);
dl1a_write_register(DL1A_n,0x44, 0xFF);
dl1a_write_register(DL1A_n,0x45, 0x26);
dl1a_write_register(DL1A_n,0x46, 0x05);
dl1a_write_register(DL1A_n,0x40, 0x40);
dl1a_write_register(DL1A_n,0x0E, 0x06);
dl1a_write_register(DL1A_n,0x20, 0x1A);
dl1a_write_register(DL1A_n,0x43, 0x40);
dl1a_write_register(DL1A_n,0xFF, 0x00);
dl1a_write_register(DL1A_n,0x34, 0x03);
dl1a_write_register(DL1A_n,0x35, 0x44);
dl1a_write_register(DL1A_n,0xFF, 0x01);
dl1a_write_register(DL1A_n,0x31, 0x04);
dl1a_write_register(DL1A_n,0x4B, 0x09);
dl1a_write_register(DL1A_n,0x4C, 0x05);
dl1a_write_register(DL1A_n,0x4D, 0x04);
dl1a_write_register(DL1A_n,0xFF, 0x00);
dl1a_write_register(DL1A_n,0x44, 0x00);
dl1a_write_register(DL1A_n,0x45, 0x20);
dl1a_write_register(DL1A_n,0x47, 0x08);
dl1a_write_register(DL1A_n,0x48, 0x28);
dl1a_write_register(DL1A_n,0x67, 0x00);
dl1a_write_register(DL1A_n,0x70, 0x04);
dl1a_write_register(DL1A_n,0x71, 0x01);
dl1a_write_register(DL1A_n,0x72, 0xFE);
dl1a_write_register(DL1A_n,0x76, 0x00);
dl1a_write_register(DL1A_n,0x77, 0x00);
dl1a_write_register(DL1A_n,0xFF, 0x01);
dl1a_write_register(DL1A_n,0x0D, 0x01);
dl1a_write_register(DL1A_n,0xFF, 0x00);
dl1a_write_register(DL1A_n,0x80, 0x01);
dl1a_write_register(DL1A_n,0x01, 0xF8);
dl1a_write_register(DL1A_n,0xFF, 0x01);
dl1a_write_register(DL1A_n,0x8E, 0x01);
dl1a_write_register(DL1A_n,0x00, 0x01);
dl1a_write_register(DL1A_n,0xFF, 0x00);
dl1a_write_register(DL1A_n,0x80, 0x00);
// 将中断配置设置为新样品就绪
dl1a_write_register(DL1A_n,DL1A_SYSTEM_INTERRUPT_GPIO_CONFIG, 0x04);
reg_data_buffer = dl1a_read_register(DL1A_n,DL1A_GPIO_HV_MUX_ACTIVE_HIGH);
dl1a_write_register(DL1A_n,DL1A_GPIO_HV_MUX_ACTIVE_HIGH, reg_data_buffer & ~0x10);
dl1a_write_register(DL1A_n,DL1A_SYSTEM_INTERRUPT_CLEAR, 0x01);
measurement_timing_budget_us = dl1a_get_measurement_timing_budget(DL1A_n);
// 默认情况下禁用 MSRC 和 TCC
// MSRC = Minimum Signal Rate Check
// TCC = Target CentreCheck
dl1a_write_register(DL1A_n,DL1A_SYSTEM_SEQUENCE_CONFIG, 0xE8);
dl1a_set_measurement_timing_budget(DL1A_n,measurement_timing_budget_us); // 重新计算时序预算
// -------------------------------- DL1A 配置初始化 --------------------------------
dl1a_write_register(DL1A_n,DL1A_SYSTEM_SEQUENCE_CONFIG, 0x01);
if (dl1a_perform_single_ref_calibration(DL1A_n,0x40))
{
return_state = 1;
break;
}
dl1a_write_register(DL1A_n,DL1A_SYSTEM_SEQUENCE_CONFIG, 0x02);
if (dl1a_perform_single_ref_calibration(DL1A_n,0x00))
{
return_state = 1;
break;
}
dl1a_write_register(DL1A_n,DL1A_SYSTEM_SEQUENCE_CONFIG, 0xE8); // 恢复以前的序列配置
delay_ms(100);
dl1a_write_register(DL1A_n,0x80, 0x01);
dl1a_write_register(DL1A_n,0xFF, 0x01);
dl1a_write_register(DL1A_n,0x00, 0x00);
dl1a_write_register(DL1A_n,0x91, stop_variable);
dl1a_write_register(DL1A_n,0x00, 0x01);
dl1a_write_register(DL1A_n,0xFF, 0x00);
dl1a_write_register(DL1A_n,0x80, 0x00);
dl1a_write_register(DL1A_n,DL1A_SYSRANGE_START, 0x02);
}while(0);
return return_state;
}
下一篇，将介绍关于UI的程序编写。
十八届智能车负压电磁组（五）：UI设计
6340
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
