通过势和流的控制，阻抗控制使机器人能够在与人类或环境进行交互时具有柔软、安全和可预测的特性。这种控制方法被广泛应用于协作机器人、康复机器人和物理交互任务中，以实现高质量、高效率和安全的人机交互体验。
阻抗控制：effort and flow of impedance control in physical human-robot interaction
于 2023-07-11 14:29:54 首次发布
阻抗控制通过控制势和流，确保机器人在与人类或环境交互时具备柔软、安全和可预测的特性，广泛应用于协作机器人、康复设备和物理交互任务。它涉及到导纳控制，常用于机械臂等物理操作，如开门任务，通过力和位置的控制提供柔顺交互体验。理解阻抗控制的关键包括Hogan的Bond graph理论以及力位混合控制的概念。
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