写论文：证明非线性系统的稳定性

目录

0-背景：

1-稳定性判定

2- 稳定性证明写法

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0-背景：

      最近写论文，需要证明系统的稳定性。所设计的其中一个子系统的状态空间方程式为：

其中，有界，故系统稳定性取决于高阶状态矩阵，如果稳定，则该子系统稳定。

       可以看到，我把非线性系统通过给线性化了，现在需要证明线性系统的稳定性。常用的方法有赫尔维茨（Hurwitz）稳定性判据、劳斯（Routh）判据、特征根判据等等。

       首先需要说明的是，电脑求解特征根特别快，18*18的特大矩阵，也就1.74e-4 s的时间，故如果直接用特征根判据的话，可以不看下面的步骤了。

1-稳定性判定

        判别系统稳定性最基本的方法是根据特征方程式的根的性质来判定，但求解高于三阶的特征方程式相当复杂和困难（在计算机和数值计算方法高速发展的今天，该情况已不存在）。所以在实际应用中提出了各种工程方法，它们都无需特征根。但都说明了特征根在复平面上的分布情况，从而判定系统的稳定性。

（一）系统稳定性的初步判断

        系统稳定的必要条件是上述特征方程式所有系数均为正数。

（二）劳斯判据

        见《自动控制原理》教材

（三）赫尔维茨判据

        分析6阶以下系统的稳定性时，还可以应用赫尔维茨判据，将系统的特征方程写成标准形式，并以各项系数写出行列式。

        赫尔维茨判据：系统稳定的充要条件是，在a0>0的情况下，上述各行列式的各阶主子式或均大于零。赫尔维茨稳定判据在形式上与劳斯判据不同，但是实际结论是一样的。

2- 稳定性证明写法

        Theorem I:

                (1)  is Hurwitz matrix

                (2..) 其它子系统稳定性条件

If Theorem I 被满足，那么系统是稳定的。