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0-背景:
最近写论文,需要证明系统的稳定性。所设计的其中一个子系统的状态空间方程式为:
其中,有界,故系统稳定性取决于高阶状态矩阵,如果稳定,则该子系统稳定。
可以看到,我把非线性系统通过给线性化了,现在需要证明线性系统的稳定性。常用的方法有赫尔维茨(Hurwitz)稳定性判据、劳斯(Routh)判据、特征根判据等等。
首先需要说明的是,电脑求解特征根特别快,18*18的特大矩阵,也就1.74e-4 s的时间,故如果直接用特征根判据的话,可以不看下面的步骤了。
1-稳定性判定
判别系统稳定性最基本的方法是根据特征方程式的根的性质来判定,但求解高于三阶的特征方程式相当复杂和困难(在计算机和数值计算方法高速发展的今天,该情况已不存在)。所以在实际应用中提出了各种工程方法,它们都无需特征根。但都说明了特征根在复平面上的分布情况,从而判定系统的稳定性。
(一)系统稳定性的初步判断
系统稳定的必要条件是上述特征方程式所有系数均为正数。
(二)劳斯判据
见《自动控制原理》教材
(三)赫尔维茨判据
分析6阶以下系统的稳定性时,还可以应用赫尔维茨判据,将系统的特征方程写成标准形式,并以各项系数写出行列式。
赫尔维茨判据:系统稳定的充要条件是,在a0>0的情况下,上述各行列式的各阶主子式或均大于零。赫尔维茨稳定判据在形式上与劳斯判据不同,但是实际结论是一样的。
2- 稳定性证明写法
Theorem I:
(1) is Hurwitz matrix
(2..) 其它子系统稳定性条件
If Theorem I 被满足,那么系统是稳定的。