GAMES101第四课笔记

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正式内容之前的一点小tip：（之后会用到）

旋转负角度带入原来的旋转矩阵，结果得到的形式是原来的转置
有根据定义旋转负的角度等于原来的逆
因此得到：它的转置等于它的逆

正交矩阵的定义
如果：AA^T=E（E为单位矩阵，AT表示“矩阵A的转置矩阵”。）或A^TA=E，则n阶实矩阵A称为正交矩阵。

一、3D Transformations

1.回顾上节课的知识

齐次坐标系中的点实际在三维空间中表示的点（后面会用到）

表示先进行线性变换，然后再平移

2.三维空间中的旋转

2.1绕x轴，y轴，z轴做旋转

旋转矩阵（循环对称的性质）

==注意：==绕y轴旋转时，x叉乘z的结果是-y,所以才会跟其它两个相反

2.2任意旋转

欧拉角：可以用来定义任何旋转

2.3 Rodrigues’ Rotation Formula

绕n轴旋转$\alpha$角度
公式中的N部分类似于向量叉乘的矩阵表示形式

默认旋转轴是过原点的，而且起点在原点处
可以考虑把任意旋转都先移动到原点上，然后再移回去

四元数的引入主要是为了旋转与旋转之间的差值

二、View/Camera Transformation

如果相机与物体一起运动（无相对运动），则照片会一直不变
那如果将相机永远放在原点不动呢？（为了操作简化）

但是将任意位置的轴向量旋转到原点并不是一件容易的事情，然而我们可以考虑将原点移到目标轴位置，再求逆！！！
那怎样把这种变换写成矩阵形式呢？

首先将原点平移到正确位置

三、Projection Transformation

1.Projection Transformation的两种方式

3D到2D的投影方式有两种，包括正交投影和透视投影

2.Orthographic Projection

一种简单的描述方式是：
先将相机放在原点上。向-Z方向看，上方是Y
扔掉z坐标
平移并缩放得到的结果进[-1—1]的小矩形内

正式定义方式：


注意： Z轴方向离我们近的方向的坐标值大，远的坐标值大（因为是沿着-Z方向去看）

变换矩阵如下所示：

先将中心点平移到原点，然后再缩放他的长、宽、高都为2

3.Perspective Projection

透视投影的特点：
（1）大多数计算机图形学领域都在用它
（2）近大远小
（3）平行线不再平行，最后会相交于一点


回忆重要的知识：

在齐次坐标中它们都表示同一个点

具体怎么去做透视投影呢？

先将四棱台压缩成长方体，长方体的前表面与四棱台的顶面相等。

结合相似三角形，表示投影后的坐标

用齐次坐标表示

虽然有数据是不知道的，但根据已知信息已经可以写出变换矩阵的一大部分

根据上面的重要知识，近平面上的点可以有新的表现形式

因此根据矩阵的乘法知识我们可以得出新的线索

远平面上的点同理可得到

然后解方程组

现在，转换矩阵已经完全推理出来了
下面就可以再进行正交投影啦~