ORB_SLAM2系统代码流程粗讲解（三）

注：本文讲解的是整个系统的运行过程，不涉及具体代码的讲解。均假设系统运行没有重复构建现象

ORB_SLAM2系统代码流程粗讲解（一）
ORB_SLAM2系统代码流程粗讲解（二）

今天这篇文章，讲一下回环检测线程，具体的函数实现在LoopClosing.cc中，找到 Run () 函数。

1.首先需要将mbFinished 置为false，表示当前线程正在运行并未结束；
2.接着进入主循环，while(1) 表示一直处于运行状态；
3.检查闭环检测队列mlpLoopKeyFrameQueue中有没有关键帧，
（1）如果队列中不存在关键帧，就不需要进行回环检测，
（2）当队列中存在关键帧：

• 则进行相似性计算，即计算当前关键帧和上一步闭环候选帧的相似性Sim3变换
• 进行闭环矫正，利用上一步计算出来的相似变换

（3）检查是否有复位请求，复位当前回环检测线程；
（4）查看其他线程是否有终止当前线程的请求，如果有的话就跳出while，否则一直运行；
（5）最后跳出while循环后，如果mbFinished = true，说明需要终止这个线程。
至此整个ORB_SLAM2的三个线程结束
关于线程调度的文章：
ORB_SLAM2线程之间的调度