【树莓派4B】ubuntu20.04-ROS-noetic使用astra s相机过程

---

前言

首先需要下载astra_camera功能包,但是在编译过程中会报一系列错误，最重要的就是libuvc这个库。ubuntu20.04是没有ros-noetic-libuvc这个依赖包的，所提需要单独安装。

一、安装摄像头软件包依赖

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rgbd-launch ros-$ROS_DISTRO-libuvc ros-$ROS_DISTRO-libuvc-camera ros-$ROS_DISTRO-libuvc-ros

出现问题：
E:无法定位软件包：ros-noetic-libuvc
解决：把这个依赖包减掉，先安装其他的

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rgbd-launch ros-$ROS_DISTRO-libuvc-camera ros-$ROS_DISTRO-libuvc-ros

这下可以成功安装，这个就不放图了

安装libuvc库过程

git clone https://github.com/libuvc/libuvc
cd libuvc
mkdir build
cd build
cmake ..
make && sudo make install

libuvc库已经安装成功，此时可以解决编译ros_astra_camera过程中出现的没找到libuvc，但是新的问题又出现了。

二、编译过程

1.创建ros工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash

下载摄像头驱动包代码

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/orbbec/ros_astra_camera

创建usb设备名称与权限

roscd astra_camera
sudo chmod 777 scripts/create_udev_rules
./scripts/create_udev_rules

成功后记得插拔设备，否则检测不到
编译

cd ~/catkin_ws
catkin_make --pkg astra_camera

新的问题出现了

这是因为虽然安装了libuvc库，但是仍然找不到在哪里
解决方法;
修改ros_astra_camera的CmakeList.txt文件。
打开ros_astra_camera下CmakeList.txt文件，添加以下代码，后面的路径看你安装在哪里，最好提前确认

set(libuvc_INCLUDE_DIRS "/usr/local/include/libuvc")
set(libuvc_LIBRARIES "/usr/local/lib/libuvc.so")

再次编译，编译之前不要忘记source

2.运行测试

roslaunch astra_camera astra.launch

再打开一个终端

rosrun rviz rviz

选择不同的Image Topic 即可。