踩了无数坑的ROS，Gazebo,px4以及yolo3和opencv环境搭建

硬件平台为戴尔G15，显卡为RTX3060，系统Ubuntu18.04，使用opencv版本为3.4.14并且安装opencv contrib。

1.安装nvidia显卡驱动

首先在bios设置中关闭secure boot，具体的关闭方法根据电脑不同有所区别。

关闭后进入nvidia官网下载显卡驱动。如果你后续要使用pytorch那这里就不建议安装最近的显卡驱动，截至2022年4月12日pytorch只支持到CUDA11.3。显卡驱动版本和CUDA的版本要求在这里查找：Release Notes :: CUDA Toolkit Documentation。我这里经过试错，选择了NVIDIA-Linux-x86_64-495.44版本的驱动，CUDA版本为cuda_11.3.0_465.19.01_linux。

如果之前安装过nvidia显卡驱动，需要完全删除原来的显卡驱动，执行：

sudo apt-get remove --purge nvidia*

然后安装一些必要依赖：

sudo apt-get install dkms build-essential linux-headers-generic 
gcc-multilib xorg-dev freeglut3-dev libx11-dev libxmu-dev libxi-dev  
libgl1-mesa-glx libglu1-mesa libglu1-mesa-dev gcc-multilib xorg-dev 
freeglut3-dev libx11-dev libxmu-dev libxi-dev  libgl1-mesa-glx libglu1-mesa 
libglu1-mesa-dev -y

接下来查看系统内是否有多个内核版本，我之前系统内有三个版本的内核，安装完显卡驱动后出现了循环登陆进不去系统的现象。可能是个例，如果不用其他版本的内核，请将不用的内核删除。

接下来禁用Ubuntu自带的显卡驱动：

sudo gedit /etc/modprobe.d/blacklist-nouveau.conf 

添加如下内容：

blacklist nouveau
blacklist lbm-nouveau
options nouveau modeset=0
alias nouveau off
alias lbm-nouveau off

然后执行如下指令更新配置：

$ echo options nouveau modeset=0 | sudo tee -a /etc/modprobe.d/nouveau-kms.conf
$ sudo update-initramfs -u
$ reboot

重启进入系统后执行指令：

lsmod |grep nouveau

终端无输出则说明禁用成功。

接下来将下载好的驱动放到/home/username/目录下，并且执行。显卡驱动换为你下载的版本

sudo chmod 777 NVIDIA-Linux-x86_64-495.44.run

执行sudo init 3进入指令行界面，会出现登陆提示，输入用户名和密码即可登陆。如果屏幕黑屏无任何字符，则ctrl+F4，一样使用用户名密码登陆。登陆成功后

sudo ./NVIDIA-Linux-x86_64-495.44.run --dkms --no-opengl-files

一路回车不用看，安装结束后输入nvidia-smi，此时屏幕会显示你的显卡信息，则说明安安装成功。reboot重启