【物资投放无人机】记录（ ROS + PX4 + YOLOV5 + ESP8266 + 舵机）

写在前面：硬件环境

①无人机：四轴650；pixhawk2.4.8飞控，PX4固件，QGC地面站；GPS、北醒激光雷达
②投放装置：ESP8266控制板；舵机+3D打印抓手
③主机：Jetson Nano

写在前面：软件环境

①系统：windows、ubuntu18.04、ROS
②代码：ros_yolov5、ros_pid、ros_舵机、ros_px4
③环境：YOLOV5运行环境安装、ROS安装、YOLOV5ros配置

一、无人机组装、调试（PX4或APM）

二、Jetson Nano + ROS + YOLO 目标检测实现

①、win10安装YOLOv5环境、训练模型（有best权重可跳过）

Jetson Nano开机、基础配置

②、Jetson Nano 开机、基础配置

③、Jetson Nano 安装 ROS

④、Jetson Nano 部署 YOLOv5_ROS

三、ROS + ESP8266通信及PWM输出

①、ROS 串口配置

②、8266串口+PWM

四、ROS + PX4 控制（ROS：Mavros，PX4：Mavlink + offboard）

①、ROS Mavros 配置

②、PX4 offboard模式 设置