Ubuntu18.04安装ROS并实现小海龟demo

一、ROS的介绍

机器人操作系统(Robot Operating System, ROS)是一个应用于机器人上的操作系统，它操作方便、功能强大，特别适用于机器人这种多节点多任务的复杂场景。

说明：ROS是一个适用于机器人编程的框架， 这个框架把原本松散的零部件耦合在了一起， 为他们提供了通信架构。 ROS虽然叫做操作系统， 但并非Windows、 Mac那样通常意义的操作系统， 它只是连接了操作系统和你开发的ROS应用程序， 所以它也算是一个中间件， 基于ROS的应用程序之间建立起了沟通的桥梁， 所以也是运行在Linux上的运行环境， 在这个环境上， 机器人的感知、 决策、 控制算法可以更好的组织和运行。

二、ROS软件安装

1.添加ROS软件源

打开终端，选择下面其中一个软件源，然后回车。

sudo sh -c ‘. /etc/lsb-release && echo “deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ lsb_release -cs main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

2.添加密钥

sudo apt-key adv --keyserver ‘hkp://keyserver.ubuntu.com:80’ --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3.安装软件包

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

4.初始化rosdep

sudo rosdep init

如果出现错误：cannot download default sources list from:，则输入：

cd /etc
sudo gedit hosts

在文件末尾换行加上：

151.101.84.133 raw.githubusercontent.com

之后保存文件，关闭终端再次执行sudo rosdep init，成功结果如下。

5.rosdep升级

rosdep update
下载源是国外的网站，只能翻墙，或者碰运气，换源多执行几次。如果成功了可以直接跳到第9步。另外也可以离线安装，下载好更新内容之后，将下载源全都改为本地的地址。在此因为版权问题我就不放离线包的链接了，可以在其他博主下找到离线包的资源，如果实在找不到可以私信我。

1.更新rosdep相关文件，增加代理地址

rm rosdep_update.sh ; wget https://gitee.com/ncnynl/rosdep/raw/master/rosdep_update.sh ; sudo chmod +x ./rosdep_update.sh; sudo ./rosdep_update.sh

完成之后，运行rosdep update即不会出现错误提示 脚本只能运行一次，多次运行，会提示重复运行信息

2.恢复rosdep相关文件，去掉代理地址

rm rosdep_recover.sh ; wget https://gitee.com/ncnynl/rosdep/raw/master/rosdep_recover.sh ; sudo chmod +x ./rosdep_recover.sh; sudo ./rosdep_recover.sh

将rosdistro-master压缩包放在Ubuntu虚拟机的主目录下，然后执行：

cd ~
unzip rosdistro-master.zip
mv rosdistro-master rosdistro

修改20-default.list文件：

sudo gedit /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

打开文件后删除文件内容，然后输入以下内容：

 
yaml file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/osx-homebrew.yaml osx
 
 
 
# generic
 
yaml file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/base.yaml
 
yaml file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/python.yaml
 
yaml file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/ruby.yaml
 
gbpdistro file:///home/xxx/rosdistro/releases/fuerte.yaml fuerte
 
 # newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

其中xxx是自己的用户名，下面也是。
修改 sources_list.py 文件：
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py
注释之前的DEFAULT_SOURCES_LIST_URL一行，然后增加：
DEFAULT_SOURCES_LIST_URL = ‘file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/sources.list.d/20-default.list’
修改 rep3.py 文件：
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py
注释原 REP3_TARGETS_URL 一行，然后增加：
REP3_TARGETS_URL = ‘file:///home/xxx/rosdistro/releases/targets.yaml’
修改 init.py 文件：
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/init.py
注释原 DEFAULT_INDEX_URL 一行，然后在其后添加如下一行：
DEFAULT_INDEX_URL = ‘file:///home/xxx/rosdistro/index-v4.yaml’
重新执行 rosdep update。

6.运行小海龟

添加ros环境变量：

echo “source /opt/ros/melodic/setup.bash” >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

安装rosinstall：

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

初次运行配置环境变量：

echo “source /opt/ros/melodic/setup.bash” >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

打开第一个终端运行：

roscore

打开第二个终端运行：

rosrun turtlesim turtlesim_node

此时有个静止的小乌龟，之后打开第三个终端运行：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

可以使用方向键控制小乌龟移动。

三、小结

安装ROS的整个过程，首先需要选择对应版本的ROS，接着就是在网络问题上的处理。目前网上还没有比较好的方法来解决线上安装过程遇到的网络问题，最佳的方式就是放弃线上安装，选择本地下载安装，不然会花费比较久的时间。