Ubuntu18.04安装ROS并实现小海龟demo

一、ROS的介绍

机器人操作系统(Robot Operating System, ROS)是一个应用于机器人上的操作系统，它操作方便、功能强大，特别适用于机器人这种多节点多任务的复杂场景。

说明：ROS是一个适用于机器人编程的框架， 这个框架把原本松散的零部件耦合在了一起， 为他们提供了通信架构。 ROS虽然叫做操作系统， 但并非Windows、 Mac那样通常意义的操作系统， 它只是连接了操作系统和你开发的ROS应用程序， 所以它也算是一个中间件， 基于ROS的应用程序之间建立起了沟通的桥梁， 所以也是运行在Linux上的运行环境， 在这个环境上， 机器人的感知、 决策、 控制算法可以更好的组织和运行。

二、ROS软件安装

1.添加ROS软件源

打开终端，选择下面其中一个软件源，然后回车。

sudo sh -c ‘. /etc/lsb-release && echo “deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ lsb_release -cs main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

2.添加密钥

sudo apt-key adv --keyserver ‘hkp://keyserver.ubuntu.com:80’ --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654