Ubuntu16.04编译高博的ORBSLAM2_with_pointcloud_map详细过程

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已于 2022-02-21 15:31:33 修改

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文章标签：自动驾驶 c++

于 2021-09-23 18:10:32 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_58173801/article/details/120419565

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我在编译过程中主要参考了以下几篇博客:

Ubuntu16.04编译高博的ORBSLAM2_with_pointcloud_map_Andyoyo007的博客-CSDN博客编译高博ORBSLAM2_with_pointcloud_map，用TUM数据集测试。_Seven的博客-CSDN博客

编译安装高翔的ORBSLAM2_with_pointcloud_map，获取点云地图_站在巨人的肩膀上coding-CSDN博客_高翔orbslam2

1、下载源代码

git clone https://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map.git

2、将其中的压缩包解压，保留压缩包中的ORB_SLAM2_modified并删掉原来的根目录下的ORB_SLAM2_modified。

3、编译安装g20_with_orbslam2并对一些常见的错误进行处理

1）修改 g2o_with_orbslam2/CMakeLists.txt ，注释如下代码：

2）修改 2）g2o_with_orbslam2/g2o/CMakeLists.txt ，注释如下代码：

3）报错1

解决：修改 g2o_with_orbslam2/g2o/types/slam2d/edge_se2_pointxy_bearing.cpp

将

t.setRotation(t.rotation().angle()+_measurement);

改为

t.setRotation((Eigen::Rotation2Dd)(t.rotation().angle()+_measurement));

4）报错

解决：修改g2o_with_orbslam2/g2o/solvers/eigen/linear_solver_eigen.h(注意：eigen3.2.8不用修改此处，以上版本需修改，如3.3.7) 我的eigen版本 3.3.7 。

将
typedef Eigen::PermutationMatrix<Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, SparseMatrix::Index> PermutationMatrix;
改为
typedef Eigen::PermutationMatrix<Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, SparseMatrix::StorageIndex> PermutationMatrix;

5)安装成功

4、编译ORB_SLAM2_modified

重新编译DBoW2：

cd Thirdparty/DBoW2/
rm -rf build
mkdir build
cd build
cmake ..
make

编译ORB_SLAM2_modified

mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

错误1

解决方法：

在cmakelist.txt中添加

set(CMAKE_CXX_STANDARD 11)

错误2 找不到libORB_SLAM2.so 文件

原因：Eigen3.3以上的版本不需要添加找libeigen动态库，在cmakelist文件中把找eigen动态库的语句注释掉，并且在里面添加头文件，这样就可以找到动态库文件了。

具体实施方案

添加头文件

include_directories("usr/include/eigen3")

注释掉寻找动态库的语句

#${EIGEN3_INCLUDE_DIR}

成功

运行数据集

下载Vocabulary中的ORBvoc.txt文件，下载TUM数据集到data文件夹,下载associate.py到Examples的RGB文件夹下。
Vocabulary ：回环检测，词袋模型
association：深度信息与RGB信息的对应信息
sequence：此处使用的是数据集，不是数据包bag。
注意：TUM1.yaml是针对所有freiburg1的测试数据。同理TUM2.yaml是针对freiburg2测试数据。
跑RGBD数据集：
根据rgbd_tum.cc文件中

./rgbd_tum path_to_vocabulary path_to_settings path_to_sequence path_to_association

相应运行命令例子:

./Examples/RGB-D/rgbd_tum ~/ORBSLAM2_with_pointcloud_map-master/ORB_SLAM2_modified/Vocabulary/ORBvoc.txt ~/ORBSLAM2_with_pointcloud_map-master/ORB_SLAM2_modified/Examples/RGB-D/TUM1.yaml ~/ORBSLAM2_with_pointcloud_map-master/ORB_SLAM2_modified/Examples/RGB-D/rgbd_dataset_freiburg1_desk2 ~/ORBSLAM2_with_pointcloud_map-master/ORB_SLAM2_modified/Examples/RGB-D/associations/fr1_desk2.txt