编译安装高翔的ORBSLAM2_with_pointcloud_map，获取点云地图

前言：众所周知，开源版本的orbslam2没有地图的生成和保存模块。

这里高翔博士提供了一个自己加的一个点云模块在上面，供大家学习。

一、下载高翔的修改后的代码

git clone https://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map.git

数据集下载位置

https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download#freiburg1_desk

补充：

orbslam2泡泡注释版：http://git.oschina.net/paopaoslam/ORB-SLAM2

有价值的参考资料：https://www.cnblogs.com/polobymulberry/p/6257616.html

http://www.liuxiao.org/2016/07/ubuntu-orb-slam2-%E5%9C%A8-ros-%E4%B8%8A%E7%BC%96%E8%AF%91%E8%B0%83%E8%AF%95/

二、分别编译安装

将其中的压缩包解压，用压缩包中的ORBSLAM2_with_pointcloud_map代替原来的根目录下的ORBSLAM2_with_pointcloud_map。

2.1 编译g2o_with_orbslam2

cd g2o_with_orbslam2

mkdir build

cd build

cmake ..

make

sudo make install

2.2 编译ORB_SLAM2_modified

cd  ORB_SLAM2_modified

mkdir build

cd build

make

这里我出错了，没有用到刚编译的Thirdparty中的g2o，反而用的是ROS下的g2o，先卸载掉ROS下的g2o，在需要的时候装回去。

卸载ROS下的g2o:

sudo apt-get remove ros-indigo-libg2o   

注意：这里先卸载掉，然后再在lsd_slam报错的时候再装上，命令为： sudo apt-get install ros-indigo-libg2o

[ros下的g2o是libg2o:http://wiki.ros.org/libg2o] 

然后继续编译没有出现该问题

但是又出现问题了：

 No rule to make target `/opt/ros/indigo/lib/librealsense.so', needed by `../lib/libORB_SLAM2.so'.  Stop.

表明需要librealsense下载安装这个包。查阅发现ROS下有这个包http://wiki.ros.org/librealsense，安装之：

sudo apt-get install ros-indigo-librealsense

安装完成后，重新make

make[2]: *** No rule to make target `/usr/lib/libOpenNI2.so', needed by `../lib/libORB_SLAM2.so'.  Stop.

安装OpenNI

方法一：

OpenNI2安装一些依赖软件：

$ sudo apt-get install git g++ make python libusb-1.0-0-dev libudev-dev pkg-config

Clone OpenNI2：

下载openni：

https://github.com/occipital/OpenNI2/tree/2.2-beta2

或用git：

$ git clone https://github.com/occipital/OpenNI2

$ git checkout -b 2.2-beta2

$ cd OpenNI2

//未完待续

//参考博客https://blog.csdn.net/billbliss/article/details/56489674

方法二、

openni2_camera

http://wiki.ros.org/openni2_camera

sudo apt-get inatsll ros-indigo-openni2-*

【一条ROS指令能解决的事情，为什么要那么复杂，哈哈】

再次make（不需要先make clean）

搞定

至此，高翔修改过的orbslam2-带点云地图版本就配置完成了。

******************************我是萌萌哒的分割线*********************

//TODO

//用单目或者双目或者rgbd来做做实验，看下效果怎么样，生成的点云地图再转换成为八叉树地图

//运行方法

./Example/RGB-D/rgbd_tum      Vocabulary/ORBvoc.bin      path_to_settings     path_to_sequence    path_to_association

such as

./Example/RGB-D/rgbd_tum ../../Vocabulary/ORBvoc.txt TUM2.yaml ../../rgbd-data/ ../../rgbd-data/associations.txt

我的运行指令如下：      

       ./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.bin Examples/RGB-D/TUM1.yaml ~/all_SLAM_ws/data/rgbd_dataset_freiburg1_xyz Examples/RGB-D/associations/fr1_xyz.txt
       运行RGB-D实例时需要RGBD(depth)图像和RGB图像，所以需要把每一张RGB图像与之对应的RGBD图像建立关联（在Examples/RGB-D/associations/目录下有一部分关联文件，可以直接使用），关联python文件associate.py(根据timestamp进行关联)。

但是报了一个错，如上面所示。无法打开ORBvoc.bin文件【这个ORBvoc.bin文件是我从原始的ORB_SLAM2中下载得到的】

是要我生成自己的ORBvoc.bin吗？不应该呀，应该都是一样的。

发现，这里其实加载的不是bin文件，而是txt文件。

我去。。。说好的加入对ORBvoc.bin文件的支持呢？

那么命令改为：

  ./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt  Examples/RGB-D/TUM1.yaml ~/all_SLAM_ws/data/rgbd_dataset_freiburg1_xyz Examples/RGB-D/associations/fr1_xyz.txt

这里我们可以根据实际相机的标定结果，修改参数

正在加载词袋和相机参数哦！等会我们就看到结果了

注意：EXAMPLE下的RGB目录中有将RGB图像与深度depth关联的associate.py文件

这里的修改版https://www.cnblogs.com/polobymulberry/p/6257616.html中的泡泡注释是https://gitee.com/paopaoslam/ORB-SLAM2/blob/master是加载ORBvoc.bin文件

bug:运行一会卡机？？变成灰色了WTF。。。

卡住了就ctrl+c吧。。。多运行几次发现也还ok，在回放数据包的时候注意不要操作电脑看就好了，想想有道理。。毕竟我电脑配置渣渣。。

三、PCL地图保存

高博士通过加了一个pcl_viewer和点云拼接的线程，来实现实时显示拼接的点云图像。

那我们的点云地图保存在哪里了呢？后面我还要用点云地图来生成octomap三维栅格地图呢！！

//看看源代码中保存路径。

在include文件夹中的system.h里，我们来一睹真容。。。。

//具体代码怎么改呢？

//orbslam2生成的地图又是什么样子的呢？

看了下吴博注释版本，也没写啊，这是要我自己写的节奏？

//TODO

//编写SaveMap和LoadMap代码（有哪位大佬写好的吗）

//那就只能把octomap生成这部分代码写一个线程加进来吗？这个好难

//还是先做做离线的点云地图转换成为octomap三维地图吧，心好累。

******我是萌萌哒的分割线***********2018.4.12***********

四、编译ROS下的接口

有问题，不要往下做！！！

找不到pcl相关头文件，搜索发现我是安装了PCL的，其实与ORB代码中的引用路径有关系，查看

/home/nvidia/catkin_ws/src/ORBSLAM2_with_pointcloud_map/ORB_SLAM2_modified/Examples/ROS/ORB_SLAM2/../../../include/pointcloudmapping.h:25:35: fatal error: pcl/common/transforms.h: No such file or directory
 #include <pcl/common/transforms.h>

说在pointcloudmapping.h中引用的PCL相关头文件找不到，他这个是在当前目录下找相应头文件，可以把整个PCL相关头文件复制过来

sudo cp -r /usr/include/pcl-1.7/pcl/* /home/nvidia/catkin_ws/src/ORBSLAM2_with_pointcloud_map/ORB_SLAM2_modified/include/pcl

然后make

这个问题解决，但又遇到一个问题

No rule to make target `../../../../Thirdparty/g2o/lib/libg2o.so'

缺少libg2o.so库文件，说明g2o未正确编译安装

发现Thiedparty中确实没有相关g2o文件。从高翔的github上复制过来用

将ORB_SLAM2_modified中的编译好的libg2o.so拷贝出来。

//TOSO

//给我的感觉好像是ROS下的接口本身就没处理好？

//有待解决，还是这个错误