ROS2--新建工作空间与功能包

       本教程将指导你如何在 ROS2 中创建一个名为 PathTracking 的工作空间，并在其下创建一个名为 pure_pursuit 的功能包，支持 C++ 和 Python 开发。我们会添加常用的依赖项，确保功能包能够用于路径跟踪相关任务（如 Pure Pursuit 算法）。本教程假设你已安装 ROS2（Humble 或更高版本）并配置好环境。

前提条件

• 已安装 ROS2（推荐 Humble 或 Iron）。
• 熟悉终端操作和 ROS2 基本概念。
• 已安装 colcon 构建工具：sudo apt install python3-colcon-common-extensions。

步骤 1：创建工作空间

1. 打开终端，创建 PathTracking 工作空间目录：

mkdir -p ~/PathTracking/src

 PathTracking 是工作空间根目录，src 用于存放功能包。

2.进入 src 目录：

cd ~/PathTracking/src

 步骤 2：创建 pure_pursuit 功能包

创建一个支持 C++ 的功能包，并为 Python 节点做好准备。使用以下命令创建 pure_pursuit 功能包并添加依赖项：

ros2 pkg create --build-type ament_cmake pure_pursuit --dependencies rclcpp std_msgs geometry_msgs nav_msgs tf2 tf2_ros visualization_msgs

依赖项说明

• rc