FreeRTOS多任务调度器基础

• Cortex-M4中SysTick调度器核心
• Cortex-M4中的中断管理
• Cortex-M4中影子栈指针
• Cortex-M4中SVC和PendSV异常

1：Cortex-M4中SysTick调度器核心

-----systick每一次中断都会触发内核的调度-----
-->内核从就绪列表中去寻找优先级最高的任务------
--->从内核态恢复到任务态(上下文切换（栈的操作）)

2：Cortex-M4中中断的管理
-----M4有256个中断（16个内核中断和240个外部中断）：

  每一个中断都能被使能或禁止，并且可以设置成挂起或清楚状态

-----在中断异常向量表中操作系统会用到的中断：

  SVCall：用于启动，便于上下文的切换
  PendSV：上下文切换
  SysTick：功能如上

对于中断的管理，主要使用了两个寄存器：

1----PRIMSK中断屏蔽特殊寄存器(主要由FreeRTOS接管)
2----CONTROL控制寄存器：
	[PRIV]位为0时处理器处于线程模式的特权级，为1为非特权
	[SPSEL]位为0时，线程模式使用MSP，为1时使用PSP
	MSP为系统主栈，PSP为进程栈（影子栈）

临界段：

内核在操作时，不能被中途打断，需要屏蔽一些优先级高的中断
进入临界段，赋值寄存器，屏蔽一些中断
退出临界段，相应所有中断

3：Cortex-M4中影子栈指针
模式切换：

	系统启动默认使用MSP
	异常请求使用MSP，异常返回可以选择使用MSP或者PSP

4：Cortex-M4中SVC和PendSV异常
SVC异常：

1：非特权的用户任务，想要调用硬件接口，发出请求
2：使用操作系统给的API接口进行请求
3：系统收到请求后把驱动调过来响应请求
特性：响应快，中断不可内嵌

操作系统实时响应用户外部请求，不能被PendSV和SysTick打断
SVC异常产生后，把PendSV和SysTick优先级调到最低
因为SVC响应快，可以给用户提供快速响应，PendSV和SysTick优先级如果
还是很高，就会一直占用CPU，导致SVC请求被搁置

Cortex-M4中的上下文切换

进入PendSV
上：就是保留上一个任务的信息（压栈和入栈）
下：恢复下一个任务的信息（出栈）