4.2ROS运行管理/重名处理

工作空间覆盖

指不同工作空间中，存在重名的功能包的情形，当调用功能包时，是如何选择功能包的？
选择工作空间demo01，demo02；然后在主目录下打开.bashrc文件，配置环境变量：source /home/.../demo01_ws/devel/setup.bash, source /home/.../demo02_ws/devel/setup.bash 将此两行代码添加到末尾处
source .bahrc 刷新环境变量 rosrun turtlesim +... tab补齐时，发现补齐的时demo02中的节点。ROS解析.bashrc文件，并生成ROS_PACKAGE_PATH ROS包路径，该变量 中按照.bashrc中配置设置工作空间优先级，在设置时需要遵循一定的原则:ROS_PACKAGE_PATH中的值，因此后刷新的环境变量会优于之前的环境变量
存在隐患-自定义工作空间会覆盖默认工作空间的优先级，从而导致一些指令执行异常，故别随意修改*bashrc文件

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节点名称重名

一般情况在ROS如果启动重名节点，之前存在的节点会被直接关闭，现可以适当操作以解决该问题
主要有以下两种策略：命名空间—添加前缀；名称重映射—起别名；有以下三种方式实现：rosrun命令，launch文件，编码实现

rosrun设置命名空间，节点名称重映射

rosrun <package> <node> __ns=<prefix>
即可在前添加前缀，可用rosnode list 查看验证；即可实现节点的重复启动
rosrun <package> <node> __name:=<alias>
即可将node的名称改为
重映射：不适用于python

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launch文件实现设置命名空间，节点名称重映射

rename01_node/launch/start_turtle.launch

<launch>
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim" />
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t1" /> # 改名字
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim" ns="prefix" /> # 添加命名空间    
</launch>

rosnode list查看有 /turtlesim, /t1, /prefix/turtlesim

话题名称重名

在实际应用中，按照逻辑，有时候可能需要将相同的话题名称设置为不同，也有时候需要将话题名称设置为相同。也是可以使用名称重映射或为名称添加前缀，根据前缀的不同，有全局、相对、和私有三种类型之分；

• 全局：参数名称直接参考ROS系统，与节点命名空间平级
• 相对：参数名称参考节点的命名空间，与节点名称平级
• 私有：参数名称参考节点的名称，是节点名称的子级
  案例：ROS系统提供 键盘控制功能包：ros-noetic-teleop-twist-keyboaed，可以控制turtleGUI中turtle的运动，但前者使用的话题名称是/cmd_vel，而后者使用的是/turtle1/cmd_vel；因此需要改变节点名称。

rosrun设置命名空间，话题名称映射

1. rosrun turtlesim turtlesim_node 启动turtle的GUI
2. rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboaed.py /cmd_vel:=/turtle1/cmd_vel 启动ROS键盘控制功能包

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launch文件实现设置命名空间，节点名称重映射

rename02_topic/launch/start.launch
方法一 将turtle的GUI话题有turtle1/cmd_vel 改为 cmd_vel

<launch>
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim">
        <remap from="/turtle1/cmd_vel" to="/cmd_vel" />
    </node>
    <node pkg="teleop_twist_keyboard" type="teleop_twist_keyboard.py" name="key" /> 
</launch>

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编码设置命名空间-python

rename02_topic/scripts/topic_name_p.py

#! /usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import String
if __name__=='__main__':
    rospy.init_node('hello')
    pub=rospy.Publisher('/chatter', String, queue_size=10)
    # 全局设置时必须在<topic>前加 /
    pub=rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)
    # 相对设置时不能加 /
    pub=rospy.Publisher('~chatter', String, queue_size=10)
    # 私有设置时在<topic>前加 ~

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参数名称重名

关于参数重名的处理，没有重映射实现，为了尽量避免参数重名，都是使用参数名添加前缀的方式，实现类似于话题名称，有全局、相对、私有之分

• 全局：参数名称直接参考ROS系统，与节点命名空间平级
• 相对：参数名称参考节点的命名空间，与节点名称平级
• 私有：参数名称参考节点的名称，是节点名称的子级

rosrun设置命名空间，话题名称重映射

rosrun <package> <node> _<parameter>:=<value>
然后可以用rosparam list 查看参数验证

launch文件实现设置命名空间，节点名称重映射

rename03_param/launch/test_param.launch

<launch>
    <param name="<param_name1>" value="<value>" /> #设置参数1-全局
    <node pkg="<turtlesim>" type="<node>" name="<name>" ns="xx" >
        <param name="<param_name2>" value="<value>" /> #设置参数2-私有
    </node>
</launch>

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编码设置命名空间-python

rename03_param/scripts/param_name_p.py

#! /usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import String
if __name__=='__main__':
    rospy.init_node('hello')
    rospy.set_param('/chatter', 10)
    # 全局设置时必须在<topic>前加 /
    rospy.set_param('chatter', 10)
    # 相对设置时不能加 /
    rospy.set_param('~chatter', 10)
    # 私有设置时在<topic>前加 ~